轉鏡掃描結構有單軸鏡和雙軸鏡，體積小于純機械式，當前應用較多。這種掃描架構的優點是收發系統固定在整個雷達模塊里，旋轉 模塊比較小，能夠極大的減少體積，壓縮成本。同時由于重量較輕， 電機軸承負荷小，使得運行更加穩定，壽命更長，更容易滿足車規 需求。波長方面同時存在 905nm 和 1550nm 技術路徑。當下采用 1550nm 和雙軸鏡掃描方案的主要為 Luminar 和圖達通，均為行 業前列高性能激光雷達廠商，產品在 10%理想散射的狀態下具有 250m 探測距離以及優于 0.1 度角分辨率的超高性能。圖達通高性 能激光雷達已標配上車蔚來部分車型，目前已經交付了近 2000 輛。用于邊海防的激光雷達需要具備哪些性能？云南一體式激光雷達應用

可以通過反射信號和發射信號的頻率是否相同判斷物體是否處于靜止狀態。對于逐漸靠近的物體，返回信號會產生正向多普勒頻移，對于逐漸遠離的物體，返回信號會產生反向多普勒頻移，導致頻率發生上移或下移并由此區分物體移動方向。目前TOF為市場中**為成熟的激光雷達測距方式，也是商業化激光雷達應用多的測距方式。通過監測激光發射與回波的時間差，基于光速和測量時間差計算目標距離。TOF的比較大優勢在于探測精確、性價比高、技術成熟、響應速度快。缺陷是需要算法抗干擾，并根據反射率判斷是否為偽目標，所以對算法有較高的要求。FMCW可以根據多普勒效應判斷目標移動方向，信息更豐富且對環境強光和其他激光具有很好的抗干擾性能。總體來看測距方式未來將從TOF逐漸向FMCW切換，且兩種測距方式將會在不同場景存留。西藏面陣激光雷達成像激光雷達由發射，接收和后置信號處理三部分和使此三部分協調工作的機構組成。

TOF 是目前為成熟和廣泛應用的測距方式，根據光反射回的時間測距 離。具體來說是通過用脈沖激光照亮目標并測量反射返回信號的特性來工作。脈沖光的寬度范圍可以從幾納秒到幾微秒。TOF 激光雷達主要部 件有激光器、放大器、光電轉換器等。TOF 激光源目前有 905nm 和 1550nm 兩種，通常情況下 905nm 探測距離為 100-200m，由于靠近可見光對人眼有影響，因此難以通過加大功率增加探測距離，導致探測 距離有限。1550nm 探測距離能達到 250m，且有更好的安全性，但由 于 1550nm 接收器需要采用銦鎵砷光電探測器芯片，導致當前成本較高。

自動駕駛采用激光雷達可以獲得高安全冗余。車輛通常會配備前置遠距 激光雷達在其他傳感器受限時可獲得安全冗余，例如攝像頭在夜晚或強 光下無法識別時。同時由于激光雷達具有高分辨率、廣角大和精度高的 特點，是檢測、分類物體、跟蹤地標以進行定位的必備功能。在高速公 路應用通常還需后向長距激光雷達檢測高速公路上的接近車輛，提供更多的感知。對于 L4/L5 級車輛通常需要使用不同傳感器獲得 360 度視圖，以提供冗余并消除每個傳感器的缺點，可能會采用 5-10 個攝像頭、 8-12 個毫米波雷達和 5-12 激光雷達。當然，技術創新和突破可能會改 變無人駕駛傳感器配置。其中掃描體制可以選擇機械掃描、電學掃描和二元光學掃描等方式。

機械旋轉激光雷達是比較早的掃描方式，但由于零件多、壽命短、價格貴、 體積大，不適用于量產車輛。機械式激光雷達收發光源、接收器以及掃 描系統坐在圓盤底座上。隨著外部電機的轉動，收發架構會沿著這個圓 盤進行轉動，實現水平空間的 360 度掃描。優點是外部電機控制技術比 較成熟且能夠長時間保持穩定轉速；缺點是體積大難以集成到車頂，且 激光雷達價格仍然過高而不符合大規模自動駕駛場景的需求。2005 年 Velodyne 創始人 David Hall 發明了 3D 實時激光雷達，2007 年率先實現量產，推出商用量產實時 3D 雷達，在早期獲得多家無人駕駛 公司的青睞。慧視光電推出雷視一體機！ip67防水激光雷達測量

對于成像激光雷達來說還要完成系統三維圖像數據的錄取、產生、處理、重構等任務。云南一體式激光雷達應用

此外，系統的模塊化結構讓用戶能有選擇地升級系統功能，添加車軸數統計、尺寸超限報警、檢測過熱車輛部件等新功能。這讓自由流測定系統非常靈活，理想適用于道路收費系統，同時還特別適用于車輛輪渡或將車輛裝載到火車上等應用，還可用于檢查車輛尺寸是否符合法規要求。   據介紹，該系統通過安裝于龍門架上的激光雷達，掃描穿過龍門架的車輛，并將掃描信息發送至車輛控制器Traffic Contoller。車輛控制器通過從多個激光雷達傳輸的車輛頂面、側面數據，計算并生成車輛的3D點云模型。系統通過對車輛點云數據的分析處理，獲取車輛的車型、尺寸、車軸數等信息。云南一體式激光雷達應用

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