自動駕駛由感知、預測、規劃、控制四大關鍵部分組成。首先通過各類 傳感器獲得相機圖像、激光雷達點云等周圍原始數據，得到車道、可駕 駛區域、運動物體和交通信號等信息，之后預測移動障礙物的意圖和軌 跡，并根據獲得的信息優化車輛的路線和行動，控制車輛完成加速、 減速、轉向等動作來跟隨規劃路徑。激光雷達在自動駕駛中屬于感知部 分的重要信息輸入來源。自動駕駛按照車輛自動化程度分為 6 個等級，L3 級之后在使用自動駕 駛功能時駕駛員無需駕駛汽車。然后以高重復頻率將這兩種波長的光交替發射到大氣中。重慶國內激光雷達傳感器

混合固態是當前激光雷達**主流的結構，也是未來十年車規量產的比較好 路線。混合固態系統包含固定光源以及動態掃描系統。相較于機械旋轉 激光雷達，半固態激光雷達盡管視場相對較窄，但具有結構更簡單、成本更低的優勢，適合作為前置主激光雷達量產上車。混合固態激光雷達 的掃描方式可細分為單軸鏡掃描、雙軸鏡掃描、MEMS 以及棱鏡掃描。 目前從下游車載應用來看 1550nm 和雙軸鏡掃描方案在探測距離、精度和上車穩定性方面暫時比較優；905nm 的混合固態方案在量產、產業鏈 成熟度和成本上暫時比較高。貴州一體式激光雷達掃描激光雷達終端信息處理系統的任務是既要完成對各傳動機構、激光器、掃描機構及信號處理電路的同步協調。

我國西部地區多山，地勢高低起伏，很多地方又典型的喀斯特地貌，公路計劃區域常為帶狀沿山谷分布，地形復雜、植被茂密，兩側多高山峽谷，垂直落差較大。對于無人機航飛和后續的數據處理來說是一個巨大的挑戰。成都慧視的HSLi-H20系列三維激光雷達，具有探測范圍寬、分辨率高、響應速度快、點云密集、環境耐受性高等杰出優點，擺脫了現有市場上探測分辨率、掃描速度等技術參數不滿足實際需求指標、性價比不高等現實性問題，非常適用于野外場景的監控和測量。可以在地形復雜的山區進行公路地理信息的測繪。

還有一個是終端信息處理技術，激光雷達終端信息處理系統的任務是既要完成對各傳動機構、激光器、掃描機構及各信號處理電路的同步協調與控制，又要對接收機送出的信號進行處理，獲取目標的距離信息，對于成像激光雷達來說還要完成系統三維圖像數據的錄取、產生、處理、重構等任務。目前激光雷達的終端信息處理系統設計采用主要采用大規模集成電路和計算機完成。其中測距單元可利用FPGA技術實現，在高精度激光雷達中還需采用精密測時技術。對于成像激光雷達來說，系統還需要解決圖像行的非線性掃描修正、幅度/距離圖像顯示等技術。回波信號的幅度量化采用模擬延時線和高速運算放大器組成峰值保持器，采用高速A/D完成幅度量化。圖像數據采集由高速DSP完成，圖像處理及三維顯示可由工業控制計算機完成。。非掃描成像體制采用多元探測器，作用距離較遠。

半導體泵浦固體激光器綜合了半導體激光器與固體激光器的優點，具有體積小、重量輕、量子效率高的特點。通過泵浦激光T作物質，輸出光束質量好、時間相干性和空間相干性好的泵浦光，摒棄了半導體激光器光束質量差、模式特性薺的缺點，與氙燈泵浦同體激光器相比具有泵浦效率高、T作壽命長、穩定可靠的優點。激光工作物質可以選擇釹(Nd)、銩(Tm)、鈥(Ho)、鉺(Er)、鐿(Yb)、鋰(Li)、鉻(Cr)等，獲得從1.047～2.8μm的多種波。目前，半導體泵浦固體激光器的許多工程應用問題已經得到解決，是應用前景比較好、發展快的一種激光器。氣體激光器是目前種類較多、輸出激光波長豐富、應用廣的一種激光器。其特點是激光輸出波長范圍較寬;氣體的光學均勻性較好，因此輸出的光束質量好，其單色性、相干性和光束穩定性好。激光雷達利用激光光波來完成任務。地面激光雷達推薦

激光雷達在道路協同的應用方案！重慶國內激光雷達傳感器

第三個是高靈敏度接收機設計技術，激光雷達的接收單元由接收光學系統、光電探測器和回波檢測處理電路等組成，其功能是完成信號能量匯聚、濾波、光電轉變、放大和檢測等功能。對激光雷達接收單元設計的基本要求是：高接收靈敏度、高回波探測概率和低的虛警率。在工程應用中，為提高激光測距機的性能而采用提高接收機靈敏度的技術途徑，要比采用提高發射機輸出功率的技術途徑更為合理、有效。提高激光回波接收靈敏度的方法主要是接收機選用適當的探測方式和光電探測器。重慶國內激光雷達傳感器

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