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企業(yè)商機(jī)
機(jī)械臂基本參數(shù)
  • 品牌
  • 機(jī)械臂
  • 型號(hào)
  • DY005
機(jī)械臂企業(yè)商機(jī)

    機(jī)械臂是指高精度,多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng),因其獨(dú)特的操作靈活性,已在工業(yè)裝配,安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。機(jī)械臂的工作過(guò)程中電動(dòng)控制器是機(jī)械臂的控制端,但是目前的控制器一般是固定不動(dòng)的,給使用者的使用和日常維護(hù)帶來(lái)不便,而且控制器的角度無(wú)法調(diào)節(jié),難以滿(mǎn)足使用者的需要,為此提出一種既方便使用者的日常維護(hù)和使用,也能對(duì)操作角度進(jìn)行調(diào)節(jié)的電動(dòng)控制器來(lái)解決此問(wèn)題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:本實(shí)用新型的目的在于提供一種控制機(jī)械臂的電動(dòng)控制器,具備既方便使用者的日常維護(hù)和使用,也能對(duì)操作角度進(jìn)行調(diào)節(jié)的,解決了目前的控制器一般是固定不動(dòng)的,給使用者的使用和日常維護(hù)帶來(lái)不便,而且控制器的角度無(wú)法調(diào)節(jié),難以滿(mǎn)足使用者的需要的問(wèn)題。為實(shí)現(xiàn)上述目的,本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:一種控制機(jī)械臂的電動(dòng)控制器,包括固定夾和控制器本體,所述固定夾的右側(cè)栓接有連接板,所述連接板前側(cè)和后側(cè)的頂部分別栓接有鉸桿和第二鉸桿,所述鉸桿位于第二鉸桿的前側(cè),所述連接板通過(guò)鉸桿和第二鉸桿鉸接有安裝板,所述安裝板與控制器本體卡接,所述安裝板后側(cè)的頂端栓接有限位機(jī)構(gòu),所述安裝板的內(nèi)部?jī)?nèi)嵌有卡接機(jī)構(gòu),所述卡接機(jī)構(gòu)包括卡接板。 如東大元機(jī)械臂,提升產(chǎn)品質(zhì)量保證品質(zhì)。自動(dòng)輸送機(jī)械臂廠家

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    利用線性插值將各機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡發(fā)送到各機(jī)械臂,實(shí)現(xiàn)對(duì)雙機(jī)械臂的控制。進(jìn)一步地,步驟1所述根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建目標(biāo)物體空間模型,具體包括:步驟1-1,對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行多維高斯濾波預(yù)處理,所用公式為:式中,表示點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每一個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的維度為4的向量(g,y,z,d),g表示該點(diǎn)對(duì)應(yīng)的rgb值,(y,z,d)表示點(diǎn)在空間中的坐標(biāo),為所有向量的平均值,∑為所有向量的協(xié)方差矩陣;步驟1-2,利用置信區(qū)間計(jì)算公式對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)估計(jì),獲得目標(biāo)物體的坐標(biāo)信息,包括目標(biāo)物體中心點(diǎn)及分布范圍,置信區(qū)間計(jì)算公式為:式中,為多維高斯濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每一個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的向量,α=1-置信度,n是樣本個(gè)數(shù),n-1為“自由度”,s為多維高斯濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的標(biāo)準(zhǔn)差,為t值,根據(jù)其分布表可得為置信半徑;步驟1-3,基于步驟1-1濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及步驟1-2點(diǎn)云數(shù)據(jù)參數(shù)估計(jì)結(jié)果,構(gòu)建目標(biāo)物體空間模型;步驟1-4,利用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)所述目標(biāo)物體空間模型進(jìn)行池化、連接以及回歸處理,識(shí)別出目標(biāo)物體的類(lèi)別。進(jìn)一步地,步驟1-4中所述深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具體采用darknet-53的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。進(jìn)一步地,步驟3中根據(jù)所述雙機(jī)械臂空間xacro模型和目標(biāo)物體空間模型,計(jì)算雙機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡。寧夏多功能機(jī)械臂機(jī)械臂技術(shù)創(chuàng)新,如東大元不斷突破。

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    且在豎直架左右兩側(cè)的上端通過(guò)轉(zhuǎn)軸固定套接有物料蓋板。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案:所述齒輪ii與同步帶輪i通過(guò)轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架后端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處,所述同步帶輪ii與同步帶輪iii通過(guò)轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架前端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案:所述導(dǎo)向滑塊固定在安裝在水平架后端面的中間位置,且導(dǎo)向滑塊與滑軌ii相滑配。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案:所述滑軌ii的上端與l板相固定連接在一起,所述l板的側(cè)面與齒條相固定連接。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案:所述伸縮舵機(jī)固定安裝在水平架上端面的一側(cè),且在伸縮舵機(jī)下端的主軸與齒輪iii相固定套接,所述齒輪iii與齒條相嚙合。與現(xiàn)有技術(shù)相比,本實(shí)用新型的有益效果是:1.本發(fā)明中,通過(guò)限位軸可以將貨叉與物料蓋板收起,使機(jī)器人可在狹窄的場(chǎng)地中自由移動(dòng)、抓取物料;2.本發(fā)明在貨叉上方設(shè)計(jì)的物料蓋板可以避免物料或物料車(chē)在搬運(yùn)過(guò)程中因顛簸而掉落,從而允許機(jī)器人以更快的速度運(yùn)行;3.本發(fā)明采用十分簡(jiǎn)易的機(jī)械臂伸縮機(jī)構(gòu)與升降機(jī)構(gòu),的降低了機(jī)身重量,使機(jī)器人運(yùn)行的更加輕便靈活。

    每個(gè)工作臺(tái)對(duì)應(yīng)匹配一個(gè)機(jī)座,所述工作臺(tái)下方設(shè)置有平衡于所述送料傳送帶的出料傳送帶。每個(gè)所述的工作臺(tái)側(cè)邊均設(shè)置有廢料傳送帶,所述廢料傳送帶高度低于所述送料傳送帶和所述出料傳送帶,并且和兩者垂直。所述焊接部前端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有焊接座,所述焊接座端部設(shè)置有激光焊接頭,所述焊接頭設(shè)置有折彎。所述檢測(cè)手端部設(shè)置有檢測(cè)部,所述檢測(cè)部的為圓臺(tái)形,圓臺(tái)形的底面分別設(shè)置有窗口和第二窗口,所述窗口設(shè)置有圖像攝取頭,所述第二窗口設(shè)置有超聲波發(fā)射接收裝置,所述超聲波發(fā)射接收裝置信號(hào)連接超聲波探傷儀,所述圖像攝取頭連接有視覺(jué)檢測(cè)裝置;所述窗口和所述第二窗口之間設(shè)置有測(cè)溫探頭,所述測(cè)溫探頭連接所述前端高精度電機(jī)并可使其工作從而驅(qū)使所述檢測(cè)部轉(zhuǎn)動(dòng)。所述取件部設(shè)置有喇叭形的吸盤(pán),所述吸盤(pán)邊緣設(shè)置有密封環(huán),所述吸盤(pán)連接有通氣管,所述通氣管連接有氣泵,所述氣泵可通過(guò)該通氣管向吸盤(pán)輸出空氣或者從吸盤(pán)處吸走空氣。所述檢測(cè)部側(cè)邊設(shè)置有照明裝置,該照明裝置配合所述圖像攝取頭工作。所述回轉(zhuǎn)雙叉臂尾端設(shè)置有連接座,所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸前端設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán),所述連接座固定設(shè)置于所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)上,所述回轉(zhuǎn)雙叉臂前端設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)。 車(chē)間機(jī)械臂一站式服務(wù)商,從設(shè)計(jì)到安裝,全程無(wú)憂(yōu)。

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    linx7系列芯片內(nèi)部嵌入軟核microblaze,該軟核和其他外設(shè)ip核一起,可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計(jì)。軟核microblaze處理器采用risc架構(gòu)和哈佛結(jié)構(gòu)的32位指令和數(shù)據(jù)總線,可以全速執(zhí)行存儲(chǔ)在片上存儲(chǔ)器和外部存儲(chǔ)器中的程序,并和其他外設(shè)ip核一起,可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計(jì)。artix-7核心板作為主要處理器處理數(shù)據(jù)時(shí),實(shí)現(xiàn)了圖像識(shí)別功能,經(jīng)過(guò)fpga的腐蝕、膨脹、求質(zhì)心等算法,可以精細(xì)的獲取物體的坐標(biāo)。fpga的軟核microblaze實(shí)現(xiàn)了六自由度機(jī)械臂的路徑規(guī)劃,使得機(jī)械臂可以智能抓取圖像識(shí)別的物體。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn),機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)采用了圖像二值法、腐蝕膨脹、質(zhì)心算法的方法進(jìn)行圖像處理。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn),六自由度機(jī)械臂舵機(jī)的角度采用動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法獲得。本實(shí)用新型的有益效果:本實(shí)用新型不同于傳統(tǒng)的人工操作機(jī)械臂抓取,而是采用fpga來(lái)實(shí)現(xiàn)圖像識(shí)別,后由六自由度機(jī)械臂實(shí)時(shí)智能抓取物體,自動(dòng)化程度提升,且工作效率提高,采用語(yǔ)音識(shí)別的方式來(lái)控制系統(tǒng)的啟停,更加方便、便捷、安全,適用于工業(yè)領(lǐng)域中機(jī)械臂抓取任務(wù)。 安裝簡(jiǎn)便的機(jī)械臂,用戶(hù)友好,操作便捷。江蘇機(jī)械臂組成

如東大元機(jī)械臂,提升生產(chǎn)線的靈活性。自動(dòng)輸送機(jī)械臂廠家

    近年來(lái)我國(guó)制造業(yè)在迎接市場(chǎng)需求的情況下獲得了巨大的發(fā)展,促使國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)不斷革新,大規(guī)模/超大規(guī)模集成電路(applicationspecificintegratedcircuits,asic)以及現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列fpga的飛速發(fā)展,為圖像處理提供了越來(lái)越強(qiáng)大的處理性能,它們?cè)趫D像領(lǐng)域的應(yīng)用越來(lái)越,使圖像處理系統(tǒng)正朝著速度快、容量大、體積小、重量輕的方向發(fā)展。傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)械臂的動(dòng)作路線單一、靈活性不夠。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:為了解決上述問(wèn)題,本實(shí)用新型提供了一種將圖像識(shí)別與機(jī)械臂結(jié)合,再結(jié)合相關(guān)傳感器,通過(guò)對(duì)某區(qū)域內(nèi)的圖像處理進(jìn)行智能識(shí)別的機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng),可用于產(chǎn)品的分揀與收集,該系統(tǒng)可以作為升級(jí)模塊直接為工業(yè)生產(chǎn)中的機(jī)械臂進(jìn)行升級(jí)加工,使機(jī)械臂具有智能抓取功能,提高生產(chǎn)效率,降低生產(chǎn)成本。為了達(dá)到上述目的,本實(shí)用新型披露的技術(shù)方案具體如下:一種新型機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng),包括自由度機(jī)械臂模塊、語(yǔ)音識(shí)別模塊、攝像頭模塊、vga顯示模塊、fpga模塊,自由度機(jī)械臂模塊包括六個(gè)舵機(jī)、控制板,將六個(gè)舵機(jī)分別設(shè)定為舵機(jī)一、舵機(jī)二、舵機(jī)三、舵機(jī)四、舵機(jī)五、舵機(jī)零,舵機(jī)四控制機(jī)械臂的抓取方向,舵機(jī)五連接機(jī)械手和轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié),控制機(jī)械臂的張合。 自動(dòng)輸送機(jī)械臂廠家

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