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企業(yè)商機(jī)
機(jī)械臂基本參數(shù)
  • 品牌
  • 機(jī)械臂
  • 型號
  • DY005
機(jī)械臂企業(yè)商機(jī)

    勻漿機(jī)就是把動植物打散并研磨成均勻的糊狀物的機(jī)器,勻漿機(jī)用于動物、生物樣品、食品、、化妝品、農(nóng)產(chǎn)品、固體、半固體、非水溶性樣品的勻漿處理,可勻漿20ml~250ml。特別適合于微生物檢測樣本的制備,使從上述樣品中提取的過程變得非常簡單、快速,只需將樣品和稀釋液(或乳化劑)加入到滅過菌的杯子中,然后將杯子按到勻漿儀上,開機(jī)定時即可。現(xiàn)有的勻漿機(jī)在使用過程中,需要人工操作,不工作效率慢,而且也會增加工作人員的負(fù)擔(dān)。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:本實(shí)用新型的目的在于提供一種帶有機(jī)械臂的全自動勻漿機(jī),以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。為實(shí)現(xiàn)上述目的,本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:一種帶有機(jī)械臂的全自動勻漿機(jī),包括底座,所述底座的上表面一端與支撐桿的底端固定連接,支撐桿的頂端與頂板的底面一端固定連接,頂板的兩端分別與一根豎直安裝的導(dǎo)向桿滑動連接,導(dǎo)向桿的頂端分別與導(dǎo)向板的底面兩端固定連接,導(dǎo)向桿的底端分別與升降板的頂面兩端固定連接,升降板的上表面通過螺栓固定安裝有電機(jī),電機(jī)的輸出軸豎直向下與攪拌桿的頂端固定連接,攪拌桿的底端穿過升降板下方焊接有若干攪拌葉,電機(jī)的上方在導(dǎo)向桿之間固定安裝有水平的支撐板。 機(jī)械臂抓手的應(yīng)用場景?廣西機(jī)械臂廠家排名

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    世界技能大賽移動機(jī)器人項(xiàng)目是一種小型機(jī)器人競技項(xiàng)目,通過模擬自動化分揀搬運(yùn)過程的的場景來考察參賽機(jī)器人的設(shè)計(jì)水平。機(jī)器人在較小的比賽場地中移動,通過機(jī)器視覺技術(shù)識別任務(wù)信息,分揀出顏色的物料放入貨架,并需要將貨架搬運(yùn)至位置來獲取分?jǐn)?shù),任務(wù)完成度和完成任務(wù)花費(fèi)的時間是評分的重要指標(biāo)。另外,搭建機(jī)器人的材料成本也會作為評分指標(biāo),成本以低為優(yōu)。因此,如何以盡量低的成本和盡量少的部件來搭建出高精度、高準(zhǔn)確度的分揀搬運(yùn)機(jī)器人也是獲勝關(guān)鍵。此外,在此場景下解決物料定位,分揀搬運(yùn)問題,也能為實(shí)際生產(chǎn)中設(shè)計(jì)分揀搬運(yùn)機(jī)器人提供研究基礎(chǔ)。為了滿足賽題要求,目前大多數(shù)機(jī)器人都會搭載貨叉結(jié)構(gòu),但如果貨叉的結(jié)構(gòu)沒有合理的設(shè)計(jì),往往會導(dǎo)致機(jī)器人的機(jī)身過長,無法在狹窄的場地中自由移動、抓取物料;在搬運(yùn)賽題要求的物料車時,機(jī)器人的運(yùn)行速度往往不能太快,否則物料車容易因顛簸而掉落;在比賽中,機(jī)器人需要在狹窄場地中自由移動,同時用盡量少的時間去完成得分動作,所以機(jī)器人的設(shè)計(jì)應(yīng)該小巧而輕便,但是現(xiàn)有的參賽機(jī)器人并不能良好的解決上述問題,因此,本領(lǐng)域技術(shù)人員提供了一種帶限位結(jié)構(gòu)的分揀搬運(yùn)機(jī)械臂。 湖北機(jī)械臂案例如東大元機(jī)械臂,提升制造業(yè)水平。

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    我國機(jī)器人需求不斷擴(kuò)大,工業(yè)機(jī)器人,特種機(jī)器人以及服務(wù)機(jī)器人銷量日益擴(kuò)大,國內(nèi)也有一批企業(yè)逐漸發(fā)展起來投入資源研發(fā),機(jī)器人種類與產(chǎn)品線日漸繁多,大量的機(jī)器人投入生產(chǎn)作業(yè),提高了生產(chǎn)率,但與水平依舊有較大差距,且桌面級機(jī)器人產(chǎn)品稀少,科技水平較低。較于國內(nèi),國外在機(jī)器人技術(shù)上要更為,四大家族的機(jī)器人各自有優(yōu)勢與特色,在精度,承重與速度都較為有優(yōu)勢,在桌面級的機(jī)械臂上產(chǎn)品種類較多,水平也較高,但是其發(fā)展水平相對工業(yè)級的依舊較低。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:為了克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷,本實(shí)用新型提供了一種六自由度垂直串聯(lián)機(jī)械臂,可以根據(jù)預(yù)設(shè)的軌跡運(yùn)動,實(shí)現(xiàn)抓取物塊,在安裝不同工具的情況下實(shí)現(xiàn)多種功能。本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種六自由度垂直串聯(lián)機(jī)械臂,包括底部周轉(zhuǎn)裝置、主臂及驅(qū)動裝置、腕部及驅(qū)動裝置,所述底部周轉(zhuǎn)裝置安裝在使用平臺上,所述主臂及驅(qū)動裝置安裝在底部周轉(zhuǎn)裝置的機(jī)械臂底盤上,所述腕部及驅(qū)動裝置安裝在主臂及驅(qū)動裝置的機(jī)械臂末端;所述底部周轉(zhuǎn)裝置包括機(jī)械臂底盤、旋轉(zhuǎn)底座和步進(jìn)減速電機(jī),所述機(jī)械臂底盤與旋轉(zhuǎn)底座之間通過推力軸承可旋轉(zhuǎn)連接。

    套設(shè)在所述環(huán)套基體上,所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體的端面抵壓,所述彈性環(huán)套的第環(huán)套基體本體,所述彈性環(huán)套套設(shè)在所述環(huán)套基體本體外側(cè);端面抵壓部,設(shè)置在所述環(huán)套基體本體的端,所述端面抵壓部的遠(yuǎn)離所述環(huán)套基體本體的端面上開設(shè)有環(huán)形槽,所述o型圈局部位于所述環(huán)形槽內(nèi),所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓,所述彈性環(huán)套的第二端與所述端面抵壓部抵壓。推薦地,所述彈性環(huán)套包括:彈性環(huán)套本體,套設(shè)在所述環(huán)套基體上并與所述端面抵壓部抵壓;抵壓塊,設(shè)置在所述彈性環(huán)套本體遠(yuǎn)離所述端面抵壓部的一端,所述抵壓塊的一端與所述環(huán)套基體的第二端抵接,所述抵壓塊的另一端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓。本發(fā)明另一的目的在于提出一種對上述的機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的安裝方法,能夠?qū)崿F(xiàn)對上述的機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的安裝。如東大元機(jī)械臂,提升生產(chǎn)安全性。

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    目標(biāo)物定位:使用相機(jī)拍攝機(jī)械臂工作場景,依據(jù)目標(biāo)物表面顏色的色度值h標(biāo)記圖片中的特征像素點(diǎn),利用滑動窗口法找到目標(biāo)物所在的圖片區(qū)域即目標(biāo)物區(qū)域;(2)目標(biāo)點(diǎn)位姿計(jì)算:利用canny邊緣檢測、霍夫變換算法從目標(biāo)物區(qū)域中提取目標(biāo)物表面至少3條相交的特征曲線的方程參數(shù);根據(jù)曲線方程求出兩兩曲線之間的交點(diǎn)的像素坐標(biāo),將其轉(zhuǎn)換為用戶坐標(biāo),求出機(jī)械臂的目標(biāo)點(diǎn)位姿;(3)機(jī)械臂與障礙物建模:運(yùn)用d-h參數(shù)法建立機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)模型,求出正逆運(yùn)動學(xué)方程;采用包絡(luò)法建立碰撞模型,把機(jī)械臂連桿和障礙物分別抽象為圓柱體和球體,設(shè)計(jì)碰撞檢測算法;(4)在關(guān)節(jié)空間中對機(jī)械臂進(jìn)行避障路徑規(guī)劃:求出起止點(diǎn)的關(guān)節(jié)角度,選取步長λ遍歷機(jī)械臂的相鄰關(guān)節(jié)角,運(yùn)用正運(yùn)動學(xué)方程計(jì)算各關(guān)節(jié)坐標(biāo),進(jìn)行碰撞檢測;采用改進(jìn)的人工勢場法計(jì)算合勢能,選取合勢能小的一組關(guān)節(jié)角作為機(jī)械臂轉(zhuǎn)動依據(jù);若陷入局部小點(diǎn)或震蕩點(diǎn),采用rrt快速隨機(jī)樹算法找到一個臨時虛擬目標(biāo)點(diǎn),使其跳出局部優(yōu),再把目標(biāo)點(diǎn)轉(zhuǎn)換成真實(shí)目標(biāo)點(diǎn)繼續(xù)進(jìn)行規(guī)劃。 機(jī)械臂性能穩(wěn)定,如東大元長久合作伙伴。廣西機(jī)械臂廠家排名

如東大元機(jī)械臂,提升生產(chǎn)效率和質(zhì)量。廣西機(jī)械臂廠家排名

    以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:本實(shí)用新型的目的在于提供一種帶限位結(jié)構(gòu)的分揀搬運(yùn)機(jī)械臂,以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。為實(shí)現(xiàn)上述目的,本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:一種帶限位結(jié)構(gòu)的分揀搬運(yùn)機(jī)械臂,包括支撐架、升降機(jī)構(gòu)與伸縮機(jī)構(gòu),所述升降機(jī)構(gòu)由升降電機(jī)、齒輪i、齒輪ii、同步帶輪i、同步帶i、同步帶輪ii、同步帶輪iii、同步帶輪iv、同步帶ii與滑軌i構(gòu)成,所述升降電機(jī)固定安裝在支撐架的后端,所述升降電機(jī)的主軸與齒輪i相固定套接,且齒輪i與齒輪ii相嚙合,所述同步帶輪ii、同步帶輪i均與同步帶i相嚙合,所述同步帶輪iv固定通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架上端的內(nèi)側(cè),且同步帶輪iv、同步帶輪iii均與同步帶ii相嚙合,所述滑軌i固定安裝在支撐架前端面的左右兩側(cè);所述伸縮機(jī)構(gòu)由l板、滑軌ii、伸縮舵機(jī)、齒輪iii、導(dǎo)向滑塊與齒條構(gòu)成,所述滑軌i上滑配有與同步帶ii相固定連接的水平架,所述水平架的前端面上固定安裝有豎直架,所述l板的前端面上固定安裝有套筒固定臂,且在套筒固定臂的左右兩側(cè)固定連接有限位軸,所述套筒固定臂的中間固定套接有管狀結(jié)構(gòu)的抓球套筒,所述豎直架左右兩側(cè)的下端通過轉(zhuǎn)軸固定套接有貨叉。廣西機(jī)械臂廠家排名

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