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企業(yè)商機(jī)
機(jī)械臂基本參數(shù)
  • 品牌
  • 機(jī)械臂
  • 型號(hào)
  • DY005
機(jī)械臂企業(yè)商機(jī)

    利用線性插值將各機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡發(fā)送到各機(jī)械臂,實(shí)現(xiàn)對(duì)雙機(jī)械臂的控制。進(jìn)一步地,步驟1所述根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建目標(biāo)物體空間模型,具體包括:步驟1-1,對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行多維高斯濾波預(yù)處理,所用公式為:式中,表示點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每一個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的維度為4的向量(g,y,z,d),g表示該點(diǎn)對(duì)應(yīng)的rgb值,(y,z,d)表示點(diǎn)在空間中的坐標(biāo),為所有向量的平均值,∑為所有向量的協(xié)方差矩陣;步驟1-2,利用置信區(qū)間計(jì)算公式對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)估計(jì),獲得目標(biāo)物體的坐標(biāo)信息,包括目標(biāo)物體中心點(diǎn)及分布范圍,置信區(qū)間計(jì)算公式為:式中,為多維高斯濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每一個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的向量,α=1-置信度,n是樣本個(gè)數(shù),n-1為“自由度”,s為多維高斯濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的標(biāo)準(zhǔn)差,為t值,根據(jù)其分布表可得為置信半徑;步驟1-3,基于步驟1-1濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及步驟1-2點(diǎn)云數(shù)據(jù)參數(shù)估計(jì)結(jié)果,構(gòu)建目標(biāo)物體空間模型;步驟1-4,利用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)所述目標(biāo)物體空間模型進(jìn)行池化、連接以及回歸處理,識(shí)別出目標(biāo)物體的類別。進(jìn)一步地,步驟1-4中所述深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具體采用darknet-53的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。進(jìn)一步地,步驟3中根據(jù)所述雙機(jī)械臂空間xacro模型和目標(biāo)物體空間模型,計(jì)算雙機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡。機(jī)械臂操作簡(jiǎn)便,如東大元員工輕松掌握。皮帶輸送機(jī)械臂廠家電話

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    帶有定位結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)。機(jī)械臂是指高精度,多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng),因其獨(dú)特的操作靈活性,已在工業(yè)裝配,安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用,機(jī)械臂是一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng),存在著參數(shù)攝動(dòng)、外界干擾及未建模動(dòng)態(tài)等不確定性,因而機(jī)械臂的建模模型也存在著不確定性,對(duì)于不同的任務(wù),需要規(guī)劃?rùn)C(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動(dòng)軌跡,從而級(jí)聯(lián)構(gòu)成末端位姿;而機(jī)械臂在實(shí)際的運(yùn)用過(guò)程中,重要的使用功能即為使其轉(zhuǎn)動(dòng)移動(dòng)和定位。目前市場(chǎng)上的機(jī)械臂在裝配后進(jìn)行使用時(shí),難以進(jìn)行多角度的轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié),且難以在調(diào)節(jié)后定位穩(wěn)定,使用起來(lái)穩(wěn)定性較差,難以適配多種器械進(jìn)行使用。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足,本發(fā)明提供了一種帶有定位結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂結(jié)構(gòu),解決了目前市場(chǎng)上的機(jī)械臂在裝配后進(jìn)行使用時(shí),難以進(jìn)行多角度的轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié),且難以在調(diào)節(jié)后定位穩(wěn)定,使用起來(lái)穩(wěn)定性較差,難以適配多種器械進(jìn)行使用的問(wèn)題。為了實(shí)現(xiàn)上述目的,本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案:一種帶有定位結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂結(jié)構(gòu),包括基軸,所述基軸的表面轉(zhuǎn)動(dòng)連接有支撐板和第二支撐板,且支撐板轉(zhuǎn)動(dòng)連接在基軸表面的中部,所述支撐板遠(yuǎn)離基軸的端部固定安裝有連接臂架。云南機(jī)械臂解決方案如東大元機(jī)械臂,助力企業(yè)實(shí)現(xiàn)智能制造夢(mèng)想。

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    包括底座1,擺動(dòng)液壓缸2,機(jī)械手3,底座1上方固定有擺動(dòng)液壓缸2,擺動(dòng)液壓缸2輸出軸5上方固定有支撐板4,支撐板4上方固定有固定支撐臂6,固定支撐臂6上設(shè)有滑軌,固定支撐臂6與滑動(dòng)支撐臂7滑動(dòng)連接,固定支撐臂6內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置8;液壓伸縮裝置8包括伸縮桿9和液壓缸10,液壓缸10固定在支撐板4上,伸縮桿9上方固定有連接板11,連接板11固定在滑動(dòng)支撐臂7的內(nèi)部;滑動(dòng)支撐臂7外側(cè)上方固定有連接板12,連接板12另一側(cè)固定有水平支撐臂13,水平支撐臂13與連接板12相對(duì)的端面上設(shè)有軸承15;水平支撐臂13內(nèi)部設(shè)有旋轉(zhuǎn)裝置16,旋轉(zhuǎn)裝置16包括旋轉(zhuǎn)油缸17和輸出軸18,輸出軸18與穿過(guò)軸承15轉(zhuǎn)軸19固定連接,轉(zhuǎn)軸19另一端固定第二連接板20,第二連接板20固定在水平旋轉(zhuǎn)臂21內(nèi)部;水平旋轉(zhuǎn)臂21的另一端與機(jī)械手臂22相連接,機(jī)械手臂22下方固定連接有基座23,機(jī)械手臂22內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置24,液壓伸縮裝置24包括液壓缸25和伸縮軸26,液壓缸25固定在機(jī)械手臂22的頂部,伸縮軸26與機(jī)械手3連接;機(jī)械手3包括連接桿31,第二連接桿32,主連接桿33,機(jī)械爪34,第二機(jī)械爪35,連接臂36,第二連接臂37,連接臂36和第二連接臂37對(duì)稱鉸接在基座23下方。

    本發(fā)明提高了機(jī)械臂的通用性,適用于不同農(nóng)事作業(yè),結(jié)構(gòu)緊湊,連接操作簡(jiǎn)便、結(jié)構(gòu)牢固、通用性強(qiáng);同時(shí)做到了機(jī)械連接和電路連接,機(jī)械連接強(qiáng)度高、電路連接可靠,支持軸向任意角度的連接,允許存在兩者在軸線上存在一定的誤差下的連接,便于連接,配合相關(guān)夾具夾持母頭(工具端),可實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂直接操作該連接動(dòng)作,無(wú)需人工將母頭(工具端)安裝到機(jī)械臂上。具體實(shí)施方式為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和更加清楚,下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明,應(yīng)當(dāng)理解,此處所描述的具體實(shí)施例用以解釋本發(fā)明,并不用于限定本發(fā)明。實(shí)施例參照?qǐng)D1至圖5,其中附圖標(biāo)記5表示機(jī)械手終端,本實(shí)施例提供一種與機(jī)械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接口,包括母頭1和2,母頭1上固定有經(jīng)母頭引線12與機(jī)械手或機(jī)械臂電性連接的母接插件11,2上固定有與母接插件11相匹配的公接插件21,且公接插件21經(jīng)引線22與機(jī)械臂或機(jī)械手電性連接,母頭1與2可分離式連接,且母接插件11與公接插件21對(duì)接。所述母頭1和2均為筒狀結(jié)構(gòu),2的一端具有凸臺(tái)式的接入端21,接入端21伸至母頭1內(nèi)并于母頭1可分離式連接,所述母接插件11包括塑料支架板111和平頭探針112,塑料支架板111垂直于母頭1軸向并固定于母頭1內(nèi)。機(jī)械臂操作靈活,如東大元滿足多樣需求。

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    所述四級(jí)臂包括第三左板、第三右板和末端安裝板,末端安裝板安裝在第三左板與第三右板之間;所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三步進(jìn)電機(jī)、第三雙軸減速機(jī)、第七同步帶輪和第八同步帶輪,所述第三步進(jìn)電機(jī)和第三雙軸減速機(jī)均安裝在第二左板與第二右板之間,所述第三步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上設(shè)有第八同步帶輪,所述第三雙軸減速機(jī)的輸入軸上設(shè)有第七同步帶輪,所述第八同步帶輪與第七同步帶輪通過(guò)同步帶連接,所述第三雙軸減速機(jī)的輸出軸與第三左板的后端連接,第三右板的后端安裝在第七同步帶輪的右側(cè)并同軸可旋轉(zhuǎn);所述功能模塊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第四步進(jìn)電機(jī)、第十一同步帶輪、第十二同步帶輪和第二法蘭聯(lián)軸器,所述第四步進(jìn)電機(jī)安裝在末端安裝板上,其輸出軸上設(shè)有第十二同步帶輪,第十一同步帶輪安裝在一根金屬銷上,該金屬銷的上端可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在末端安裝板上,其下端與第二法蘭聯(lián)軸器連接;所述步進(jìn)減速電機(jī)、一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、三級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三步進(jìn)電機(jī)、第四步進(jìn)電機(jī)分別與單片機(jī)連接。進(jìn)一步,所述底部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括同步帶輪、第二同步帶輪、兩個(gè)轉(zhuǎn)向同步帶輪和旋轉(zhuǎn)軸,所述同步帶輪安裝在步進(jìn)減速電機(jī)的輸出軸上,所述第二同步帶輪固定在旋轉(zhuǎn)軸上。機(jī)械臂穩(wěn)定性強(qiáng),如東大元可靠伙伴。鏈板輸送機(jī)械臂生產(chǎn)廠家

機(jī)械臂操作簡(jiǎn)易,如東大元讓您輕松上手。皮帶輸送機(jī)械臂廠家電話

    勻漿機(jī)就是把動(dòng)植物打散并研磨成均勻的糊狀物的機(jī)器,勻漿機(jī)用于動(dòng)物、生物樣品、食品、、化妝品、農(nóng)產(chǎn)品、固體、半固體、非水溶性樣品的勻漿處理,可勻漿20ml~250ml。特別適合于微生物檢測(cè)樣本的制備,使從上述樣品中提取的過(guò)程變得非常簡(jiǎn)單、快速,只需將樣品和稀釋液(或乳化劑)加入到滅過(guò)菌的杯子中,然后將杯子按到勻漿儀上,開(kāi)機(jī)定時(shí)即可。現(xiàn)有的勻漿機(jī)在使用過(guò)程中,需要人工操作,不工作效率慢,而且也會(huì)增加工作人員的負(fù)擔(dān)。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:本實(shí)用新型的目的在于提供一種帶有機(jī)械臂的全自動(dòng)勻漿機(jī),以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。為實(shí)現(xiàn)上述目的,本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:一種帶有機(jī)械臂的全自動(dòng)勻漿機(jī),包括底座,所述底座的上表面一端與支撐桿的底端固定連接,支撐桿的頂端與頂板的底面一端固定連接,頂板的兩端分別與一根豎直安裝的導(dǎo)向桿滑動(dòng)連接,導(dǎo)向桿的頂端分別與導(dǎo)向板的底面兩端固定連接,導(dǎo)向桿的底端分別與升降板的頂面兩端固定連接,升降板的上表面通過(guò)螺栓固定安裝有電機(jī),電機(jī)的輸出軸豎直向下與攪拌桿的頂端固定連接,攪拌桿的底端穿過(guò)升降板下方焊接有若干攪拌葉,電機(jī)的上方在導(dǎo)向桿之間固定安裝有水平的支撐板。 皮帶輸送機(jī)械臂廠家電話

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