所述四級臂包括第三左板、第三右板和末端安裝板，末端安裝板安裝在第三左板與第三右板之間；所述翻轉驅動機構包括第三步進電機、第三雙軸減速機、第七同步帶輪和第八同步帶輪，所述第三步進電機和第三雙軸減速機均安裝在第二左板與第二右板之間，所述第三步進電機的輸出軸上設有第八同步帶輪，所述第三雙軸減速機的輸入軸上設有第七同步帶輪，所述第八同步帶輪與第七同步帶輪通過同步帶連接，所述第三雙軸減速機的輸出軸與第三左板的后端連接，第三右板的后端安裝在第七同步帶輪的右側并同軸可旋轉；所述功能模塊驅動機構包括第四步進電機、第十一同步帶輪、第十二同步帶輪和第二法蘭聯軸器，所述第四步進電機安裝在末端安裝板上，其輸出軸上設有第十二同步帶輪，第十一同步帶輪安裝在一根金屬銷上，該金屬銷的上端可轉動的安裝在末端安裝板上，其下端與第二法蘭聯軸器連接；所述步進減速電機、一級臂驅動機構、二級臂驅動機構、三級臂驅動機構、第三步進電機、第四步進電機分別與單片機連接。進一步，所述底部傳動機構包括同步帶輪、第二同步帶輪、兩個轉向同步帶輪和旋轉軸，所述同步帶輪安裝在步進減速電機的輸出軸上，所述第二同步帶輪固定在旋轉軸上。車間機械臂，靈活多變，適應不同生產需求。河北大型機械臂

    2機械臂的機構設計關節和臂桿等結構、機構部件組成機械臂，它是一個在空間環境中進行工作的動力系統。作為機械臂的，就是關節了，關節在機械臂運行中起到非常重要的作用，尤其在關于機械臂的設計工作中，需著重考慮關節在機械臂中的合理設計和應用。設計人員需準確了解關節的動力學特性，從而才能建立起精確的關節動力學模型。關節的動力學特性還作為機械臂設計、模擬分析的重要基礎[3]。機械臂模型如圖1所示，機械臂的大臂利用虎克鉸與底座相連接；兩個電動推桿利用球鉸與機架相連接，利用虎克鉸與大臂相連接；大臂與小臂之間的連接是利用轉動副連接來實現的；而兩個電動推桿的兩端與大臂和小臂之間的連接也是通過轉動副連接來實現的。在這種混聯式機械臂的下半部分，采用了并聯的形式相連接，這樣的做法使得該機械臂的機械結構具有良好的剛性，而又不乏運動的靈活性。在該機械臂的上半部分則采用了串聯的形式相連接，使得該機械臂擁有比較大的工作空間[4]。該機械臂的機械結構可以得到確定的運動狀態，是因為該種機械臂的三個電動推桿作為機構的原動件，從而使得原動件的數目與機械結構的自由度相等，從而使得該機械臂可以得到穩定而確定的運動。海南附近機械臂機械臂操作簡易，如東大元讓您輕松上手。

    轉動關節部分均設置為的轉動角度，控制板與六個舵機相連。機械臂模塊編好程序后，可以實現機械手的旋轉、伸縮、裝夾等功能，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統。在本技術方案中，機械臂動態抓取系統是基于fpga實現圖像識別功能，可通過攝像頭實時拍攝記錄工作臺情況，經過fpga對所拍攝圖像進行分析處理做出機械臂動作規劃，為保證機械臂運行安全性，整個系統可由語音識別模塊來控制。本實用新型的進一步改進，語音識別模塊體積為3，語音識別模塊的內部設置有stc11系列芯片、一個定時器、一個外部中斷、預留16個i/o口、同時還預留與fpga模塊通信的串口，語音識別模塊還設置有5v和。通過語音識別模塊控制系統的啟停，在工業領域的實際運用更方便、快捷、安全。本實用新型的進一步改進，攝像頭模塊設置有ov7670圖像傳感器，攝像頭模塊與sccb總線相連。本實用新型的進一步改進，vga顯示模塊包括電路板、顯示器、vga接口，vga接口設置有十五針，十五針分為三排，每排五個孔，電路板通過vga接口與所述顯示器相連。本實用新型的進一步改進，fpga模塊包括artix-7核心板、軟核microblaze，artix-7核心板采用linxartix-7fpga系列芯片。

    機械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復雜系統。因其獨特的操作靈活性，已在工業裝配、安全防爆等領域得到應用。機械臂是一個復雜系統，存在著參數攝動、外界干擾及未建模動態等不確定性。因而機械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務，需要規劃機械臂關節空間的運動軌跡，從而級聯構成末端位姿。與剛性機械臂相比較，柔性機械臂具有結構輕、載重/自重比高等特性，因而具有較低的能耗、較大的操作空間和很高的效率，其響應快速而準確，有著很多潛在的優點，在工業、等應用領域中占有十分重要的地位。隨著宇航業及機器人業的飛速發展，越來越多地采用由若干個柔性構件組成的多柔體系統。傳統的多剛體動力學的分析方法及控制方法已不能滿足多柔體系統的動力分析及控制的要求。柔性機械臂作為簡單的非平凡多柔體系統，被地用作多柔體系統的研究模型。 如東大元機械臂，提升生產安全性。

    主連接桿33穿過基座23與伸縮軸26相連接，連接桿31一端通過軸與與連接臂36相連接，另一端通過軸與主連接桿33相連接，第二連接桿32一端通過軸與第二連接臂37相連接，另一端通過軸與主連接桿33相連接，連接臂36和第二連接臂37下方分別固定有機械爪34和第二機械爪35，機械爪34和第二機械爪35上設有防腐涂層和耐磨涂層。通過設置的擺動液壓缸使得液壓式機械手可以在底座上進行水平方向的旋轉，擴大了裝置的適用范圍，通過設置的旋轉裝置可以使得液壓式機械手在豎直方向上進行旋轉，方便機械手對物體的夾持，通過設置的伸縮裝置可以使得液壓式機械手上下移動，擴大了使用范圍。本具體實施的工作原理為：本發明的液壓式機械爪(以下簡稱裝置)，在使用時如果需要進行水平方向的旋轉，可以擺動液壓缸2工作，擺動液壓缸2帶動整個裝置旋轉到位置，如果裝置的高度不夠無法夾到物體，可以使得液壓伸縮裝置8工作，帶動滑動支持臂7通過導軌向上運動，從而可知如果裝置的高度過高只需要使得滑動支持臂7向下運動就可以，如果需要機械爪3在豎直方向上運動的時候，旋轉裝置17工作，帶動水平旋轉臂21旋轉，機械手臂22固定在水平旋轉臂21上，從而機械手臂22可以進行旋轉，當需要夾持物體的時候。如東大元機械臂，提升工廠自動化水平。浙江皮帶機械臂

機械臂耐久性強，如東大元品質保障。河北大型機械臂

    從而降低了工人的工作強度；機械爪內安裝的夾持塊對容器進行夾持時，夾持塊內壁上安裝有橡膠墊，從而有效提高了夾持效果。具體實施方式下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。在本實用新型的描述中，需要說明的是，術語“上”、“下”、“內”、“外”、“頂/底端”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術語“”、“第二”用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“設置有”、“套設/接”、“連接”等，應做廣義理解，例如“連接”，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連。河北大型機械臂