所述機(jī)械爪和第二機(jī)械爪上設(shè)有防腐涂層和耐磨涂層。本發(fā)明具有以下有益效果:1、通過(guò)設(shè)置的擺動(dòng)液壓缸使得液壓式機(jī)械手可以在底座上進(jìn)行水平方向的旋轉(zhuǎn),擴(kuò)大了裝置的適用范圍。2、通過(guò)設(shè)置的旋轉(zhuǎn)裝置可以使得液壓式機(jī)械手在豎直方向上進(jìn)行旋轉(zhuǎn),方便機(jī)械手對(duì)物體的夾持。3、通過(guò)設(shè)置的伸縮裝置可以使得液壓式機(jī)械手上下移動(dòng),擴(kuò)大了使用范圍。附圖說(shuō)明圖1為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖;圖1中,1、底座,2、擺動(dòng)液壓缸,3、機(jī)械手,4、支撐板,5、輸出軸,6、固定支撐臂,7、滑動(dòng)支撐臂,8、液壓伸縮裝置,9、伸縮桿,10、液壓缸,11、連接板,12、連接板,13、水平支撐臂,15、軸承,16、旋轉(zhuǎn)裝置,17、旋轉(zhuǎn)油缸,18、伸縮軸,19、軸承,20、第二連接板,21、水平旋轉(zhuǎn)臂,22、機(jī)械手臂,23、基座,24、液壓伸縮裝置,25、液壓缸,26、伸縮軸,31、連接桿,32、第二連接桿,33、主連接桿,34、機(jī)械爪,35、第二機(jī)械爪,36、連接臂,37、第二連接臂。具體實(shí)施方式為了使本發(fā)明的目的及更加清楚明白,以下結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解,此處所描述的具體實(shí)施例用以解釋本發(fā)明,并不用于限定本發(fā)明。如圖1所示,本發(fā)明實(shí)施例提供了一種液壓式機(jī)械手。如東大元機(jī)械臂,適用于各種極端環(huán)境。山西自動(dòng)輸送機(jī)械臂
包括底座1,擺動(dòng)液壓缸2,機(jī)械手3,底座1上方固定有擺動(dòng)液壓缸2,擺動(dòng)液壓缸2輸出軸5上方固定有支撐板4,支撐板4上方固定有固定支撐臂6,固定支撐臂6上設(shè)有滑軌,固定支撐臂6與滑動(dòng)支撐臂7滑動(dòng)連接,固定支撐臂6內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置8;液壓伸縮裝置8包括伸縮桿9和液壓缸10,液壓缸10固定在支撐板4上,伸縮桿9上方固定有連接板11,連接板11固定在滑動(dòng)支撐臂7的內(nèi)部;滑動(dòng)支撐臂7外側(cè)上方固定有連接板12,連接板12另一側(cè)固定有水平支撐臂13,水平支撐臂13與連接板12相對(duì)的端面上設(shè)有軸承15;水平支撐臂13內(nèi)部設(shè)有旋轉(zhuǎn)裝置16,旋轉(zhuǎn)裝置16包括旋轉(zhuǎn)油缸17和輸出軸18,輸出軸18與穿過(guò)軸承15轉(zhuǎn)軸19固定連接,轉(zhuǎn)軸19另一端固定第二連接板20,第二連接板20固定在水平旋轉(zhuǎn)臂21內(nèi)部;水平旋轉(zhuǎn)臂21的另一端與機(jī)械手臂22相連接,機(jī)械手臂22下方固定連接有基座23,機(jī)械手臂22內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置24,液壓伸縮裝置24包括液壓缸25和伸縮軸26,液壓缸25固定在機(jī)械手臂22的頂部,伸縮軸26與機(jī)械手3連接;機(jī)械手3包括連接桿31,第二連接桿32,主連接桿33,機(jī)械爪34,第二機(jī)械爪35,連接臂36,第二連接臂37,連接臂36和第二連接臂37對(duì)稱(chēng)鉸接在基座23下方。山西自動(dòng)輸送機(jī)械臂機(jī)械臂操作流暢,如東大元效率翻倍。
平頭探針垂直固定于塑料支架板上,平頭探針的一端與母頭引線(xiàn)相連,所述公接插件包括塑料支撐盤(pán)和接觸環(huán),塑料支撐盤(pán)垂直于的軸線(xiàn)并固定于接入端的端部,接觸環(huán)固定于塑料支撐盤(pán)上,且接觸環(huán)與引線(xiàn)相連,母頭與對(duì)接狀態(tài)下,平頭探針與接觸環(huán)相接觸實(shí)現(xiàn)電性連接;前述統(tǒng)一接口中,所述接觸環(huán)以塑料支撐盤(pán)的端面中心為圓心固定于塑料支撐盤(pán)的端面上,接觸環(huán)具有至少三個(gè)且直徑逐漸增大,依次與電源正極、電源負(fù)極和機(jī)械臂或機(jī)械手的信號(hào)線(xiàn)相連,每個(gè)接觸環(huán)均設(shè)置有與之相對(duì)應(yīng)的平頭探針;前述統(tǒng)一接口中,接入端與母頭螺紋連接;前述統(tǒng)一接口中,接入端的外表面沿周向分布設(shè)置有多個(gè)外凸的鎖扣,母頭的內(nèi)壁上沿周向分布設(shè)置有多個(gè)鎖槽,且鎖槽與鎖扣一一對(duì)應(yīng),接入端與母頭通過(guò)鎖扣和鎖槽實(shí)現(xiàn)可分離式連接,使用時(shí),將接入端上的鎖扣與母頭上的鎖槽交錯(cuò)并將接入端伸入母頭內(nèi)直至母頭的端部與主體對(duì)接,而后相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)母頭和使鎖扣轉(zhuǎn)動(dòng)至鎖槽內(nèi)鎖住鎖扣,對(duì)鎖扣沿母頭軸向方向的移動(dòng)進(jìn)行限位,從而使母頭與緊固連接,在需要分離時(shí),相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)和母頭使鎖扣滑出鎖槽并使二者交錯(cuò),取消限位鎖緊狀態(tài),沿母頭的軸向相對(duì)移動(dòng)和母頭即可將二者分離。與現(xiàn)有技術(shù)相比。
現(xiàn)階段高層建筑的外墻涂料國(guó)內(nèi)主要以人工懸掛電動(dòng)吊籃的方式進(jìn)行噴頭,噴涂的薄厚受人為因素影響極大,因此現(xiàn)在部分工作者通過(guò)多自由度機(jī)械臂加持噴頭,伸向墻壁進(jìn)行噴涂,因此現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂基本滿(mǎn)足人們的需求,當(dāng)仍存在一些問(wèn)題;現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂一般直接通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)推桿向右側(cè)移動(dòng),從而帶動(dòng)右側(cè)的夾臂夾緊噴頭,當(dāng)傳感器傳達(dá)到噴涂指令時(shí),頂端的拉動(dòng)裝置會(huì)拉動(dòng)噴頭把手進(jìn)行噴涂,由于噴頭把柄具有一定長(zhǎng)度,且噴頭底端與噴涂機(jī)連接,而機(jī)械臂的夾臂只夾持在手柄的上部,導(dǎo)致噴頭在機(jī)械臂移動(dòng)的過(guò)程中可能會(huì)產(chǎn)生晃動(dòng),使得噴頭夾持不穩(wěn),從而使得噴頭在噴涂時(shí)容易發(fā)生錯(cuò)位,降低了裝置工作的穩(wěn)定性;且在噴涂時(shí)可能會(huì)導(dǎo)致頂端晃動(dòng),而現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂未對(duì)其頂端進(jìn)行緩沖,從而導(dǎo)致噴頭在噴涂時(shí)噴涂不均,導(dǎo)致噴漆后的墻面不光滑,影響了噴涂的效果,降低了裝置的使用性,因此亟需一種具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機(jī)械臂來(lái)解決上述問(wèn)題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:本實(shí)用新型的目的在于提供一種具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機(jī)械臂,以解決上述背景技術(shù)中提出的現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂加持不牢固和未對(duì)噴頭頂端緩沖的問(wèn)題。為實(shí)現(xiàn)上述目的。如東大元機(jī)械臂,小體積大能量。
1機(jī)械臂的概述機(jī)械臂能模仿人們的動(dòng)作,代替人們完成工作的好幫手。它的運(yùn)行需要輸入固定的程序,才能使機(jī)械臂完成抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的動(dòng)作。代替人們完成繁重、臟累的工作,還能代替人們?cè)谟泻Νh(huán)境下完成工作,極大限度的保護(hù)了人們的生命安全,被人們廣泛應(yīng)用在各個(gè)領(lǐng)域。機(jī)械手的研究工作開(kāi)始于20世紀(jì)中期,隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)及自動(dòng)化技術(shù)的快速發(fā)展,特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)的快速發(fā)展,為機(jī)械臂的研究工作奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。機(jī)械臂首先是美國(guó)開(kāi)始研發(fā),1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出臺(tái)機(jī)械手鉚接機(jī)器人,1962年美國(guó)AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”作為機(jī)器人產(chǎn)品早的實(shí)用機(jī)型。這些工業(yè)機(jī)械臂代替了人們繁重的工作,為人們減輕了工作上的壓力,保護(hù)了人們的人身安全,因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)[2]。機(jī)械臂設(shè)計(jì)包含以下一些考慮要點(diǎn):①載重。要考慮機(jī)械臂的載重要求,這樣就可以大致知道用多大的機(jī)械臂;②自由度。考慮機(jī)械臂動(dòng)作要求的自由度有多高,是一維的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng),還是多維的復(fù)雜動(dòng)作;③精度。要考慮的是機(jī)械臂的精度,對(duì)操作對(duì)象的取放的位置精度、力量控制精度等;④速度。考慮速度,就是效率。機(jī)械臂高效快捷,如東大元提高生產(chǎn)力。天津機(jī)械臂訂制價(jià)格
機(jī)械臂自動(dòng)化程度高,如東大元智領(lǐng)未來(lái)。山西自動(dòng)輸送機(jī)械臂
本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:一種具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機(jī)械臂,包括機(jī)械臂主體、固定板、移動(dòng)板、移動(dòng)桿、第二固定板和放置板,所述機(jī)械臂主體的頂端設(shè)置有放置板,且放置板底端設(shè)置有固定板,所述固定板上設(shè)置有移動(dòng)板,且移動(dòng)板的中間位置處貫穿有移動(dòng)桿,所述固定板頂端開(kāi)設(shè)有與移動(dòng)桿配合的滑槽,所述移動(dòng)板的前后兩端皆通過(guò)鉸接軸鉸接有連接桿,且連接桿的另一端皆通過(guò)鉸接軸鉸接有固定桿,所述固定板的右側(cè)皆焊接有連接塊,所述連接塊頂端皆固定有轉(zhuǎn)軸,所述固定桿的左側(cè)皆套接在轉(zhuǎn)軸上,所述放置板頂端設(shè)置有第二固定板,且第二固定板的右側(cè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置有支撐板,所述支撐板內(nèi)側(cè)設(shè)置有硬膠板,且硬膠板的左側(cè)膠粘在連接板上,所述連接板的左端與第二固定板側(cè)壁之間焊接有伸縮桿,且伸縮桿的外表面套接有彈簧,且彈簧的左右兩端分別焊接在第二固定板和連接板側(cè)壁上,所述支撐板的內(nèi)側(cè)皆固定有滑塊,所述硬膠板左側(cè)皆開(kāi)設(shè)有與滑塊配合的第二滑槽。與現(xiàn)有技術(shù)相比,本實(shí)用新型的有益效果是:1、該具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機(jī)械臂設(shè)置有固定板、移動(dòng)板、移動(dòng)桿、滑槽、連接桿、固定桿、橡膠墊、連接塊、轉(zhuǎn)軸、限位桿和第二限位桿。山西自動(dòng)輸送機(jī)械臂