近年來(lái)我國(guó)制造業(yè)在迎接市場(chǎng)需求的情況下獲得了巨大的發(fā)展，促使國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)不斷革新，大規(guī)模/超大規(guī)模集成電路(applicationspecificintegratedcircuits，asic)以及現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列fpga的飛速發(fā)展，為圖像處理提供了越來(lái)越強(qiáng)大的處理性能，它們?cè)趫D像領(lǐng)域的應(yīng)用越來(lái)越，使圖像處理系統(tǒng)正朝著速度快、容量大、體積小、重量輕的方向發(fā)展。傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)械臂的動(dòng)作路線單一、靈活性不夠。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為了解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種將圖像識(shí)別與機(jī)械臂結(jié)合，再結(jié)合相關(guān)傳感器，通過(guò)對(duì)某區(qū)域內(nèi)的圖像處理進(jìn)行智能識(shí)別的機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)，可用于產(chǎn)品的分揀與收集，該系統(tǒng)可以作為升級(jí)模塊直接為工業(yè)生產(chǎn)中的機(jī)械臂進(jìn)行升級(jí)加工，使機(jī)械臂具有智能抓取功能，提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本。為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型披露的技術(shù)方案具體如下：一種新型機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)，包括自由度機(jī)械臂模塊、語(yǔ)音識(shí)別模塊、攝像頭模塊、vga顯示模塊、fpga模塊，自由度機(jī)械臂模塊包括六個(gè)舵機(jī)、控制板，將六個(gè)舵機(jī)分別設(shè)定為舵機(jī)一、舵機(jī)二、舵機(jī)三、舵機(jī)四、舵機(jī)五、舵機(jī)零，舵機(jī)四控制機(jī)械臂的抓取方向，舵機(jī)五連接機(jī)械手和轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，控制機(jī)械臂的張合。如東大元機(jī)械臂，打造智能工廠必備。上海倍速鏈自動(dòng)機(jī)械臂

    所述插接片的端部固定安裝封蓋觸條。推薦的，所述封蓋觸條采用氟橡膠材質(zhì)制成。推薦的，所述第二支撐板的數(shù)量為兩個(gè)，且兩個(gè)第二支撐板分別滑動(dòng)搭接在支撐板的頂面和底面。推薦的，所述連接臂架的端部固定安裝有安裝片，所述安裝片的兩面貫穿開(kāi)設(shè)有安裝螺孔。推薦的，所述連接套的端部固定安裝有第二安裝片，所述第二安裝片的兩面貫穿開(kāi)設(shè)有第二安裝螺孔。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：1、該帶有定位結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，通過(guò)電動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)輸出推桿推出或收縮，即可拉動(dòng)連接環(huán)和轉(zhuǎn)軸，使限位滑條的兩端分別通過(guò)轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸與連接環(huán)和第二連接環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使限位滑條連接在控制槽內(nèi)部的位置得以改變，從而使連接臂架與第二連接臂架得以轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)，電動(dòng)推桿停止驅(qū)動(dòng)時(shí)，即可定位穩(wěn)定，從而達(dá)到了便于多角度轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)的效果，實(shí)現(xiàn)了提高定位穩(wěn)定性的目標(biāo)，使用起來(lái)更加穩(wěn)定，適應(yīng)范圍更廣。2、該帶有定位結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，通過(guò)按壓限位插軸，使其在限位通孔和滑孔內(nèi)滑動(dòng)，并通過(guò)滑片對(duì)優(yōu)力膠塊進(jìn)行觸壓，使限位插軸滑離限位通孔時(shí)，即可抽離連接套，從而使連接套從連接柱表面抽離，從而達(dá)到了便于安裝和拆卸的效果，實(shí)現(xiàn)了便于維護(hù)檢修的目標(biāo)，裝配起來(lái)更加靈活。遼寧新能源機(jī)械臂安裝簡(jiǎn)便的機(jī)械臂，用戶友好，操作便捷。

    作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述連接桿與機(jī)械臂本體滑動(dòng)連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：述緩沖板的底面中部與彈簧的底端固定連接，彈簧的頂端與機(jī)械臂本體的底面中部固定連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述鉸接座與探測(cè)頭的連接處套接有橡膠套。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述安裝板的頂面兩端對(duì)稱焊接有固定塊，轉(zhuǎn)盤上對(duì)應(yīng)固定塊的位置開(kāi)設(shè)有固定槽，轉(zhuǎn)盤的兩側(cè)對(duì)稱滑動(dòng)安裝有銷釘，銷釘與固定塊滑動(dòng)連接，銷釘朝向轉(zhuǎn)盤外的一端焊接有把手，把手的側(cè)面與第二彈簧的一端固定連接，第二彈簧的另一端與轉(zhuǎn)盤的側(cè)面固定連接。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：在本實(shí)用新型的使用過(guò)程中，通過(guò)彈簧為緩沖板和探測(cè)頭提供減震緩沖的作用，從而使探測(cè)頭能夠緊貼在病人的皮膚表面，從而提高了探測(cè)效果；探測(cè)頭的探測(cè)方向便于調(diào)節(jié)，提高了機(jī)械臂的實(shí)用性；探測(cè)頭便于更換，避免了病人之間交叉，提高了機(jī)械臂的使用安全性。

    主連接桿33穿過(guò)基座23與伸縮軸26相連接，連接桿31一端通過(guò)軸與與連接臂36相連接，另一端通過(guò)軸與主連接桿33相連接，第二連接桿32一端通過(guò)軸與第二連接臂37相連接，另一端通過(guò)軸與主連接桿33相連接，連接臂36和第二連接臂37下方分別固定有機(jī)械爪34和第二機(jī)械爪35，機(jī)械爪34和第二機(jī)械爪35上設(shè)有防腐涂層和耐磨涂層。通過(guò)設(shè)置的擺動(dòng)液壓缸使得液壓式機(jī)械手可以在底座上進(jìn)行水平方向的旋轉(zhuǎn)，擴(kuò)大了裝置的適用范圍，通過(guò)設(shè)置的旋轉(zhuǎn)裝置可以使得液壓式機(jī)械手在豎直方向上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，方便機(jī)械手對(duì)物體的夾持，通過(guò)設(shè)置的伸縮裝置可以使得液壓式機(jī)械手上下移動(dòng)，擴(kuò)大了使用范圍。本具體實(shí)施的工作原理為：本發(fā)明的液壓式機(jī)械爪(以下簡(jiǎn)稱裝置)，在使用時(shí)如果需要進(jìn)行水平方向的旋轉(zhuǎn)，可以擺動(dòng)液壓缸2工作，擺動(dòng)液壓缸2帶動(dòng)整個(gè)裝置旋轉(zhuǎn)到位置，如果裝置的高度不夠無(wú)法夾到物體，可以使得液壓伸縮裝置8工作，帶動(dòng)滑動(dòng)支持臂7通過(guò)導(dǎo)軌向上運(yùn)動(dòng)，從而可知如果裝置的高度過(guò)高只需要使得滑動(dòng)支持臂7向下運(yùn)動(dòng)就可以，如果需要機(jī)械爪3在豎直方向上運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，旋轉(zhuǎn)裝置17工作，帶動(dòng)水平旋轉(zhuǎn)臂21旋轉(zhuǎn)，機(jī)械手臂22固定在水平旋轉(zhuǎn)臂21上，從而機(jī)械手臂22可以進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，當(dāng)需要夾持物體的時(shí)候。如東大元機(jī)械臂，助力企業(yè)實(shí)現(xiàn)智能制造夢(mèng)想。

    利用線性插值將各機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡發(fā)送到各機(jī)械臂，實(shí)現(xiàn)對(duì)雙機(jī)械臂的控制。進(jìn)一步地，步驟1所述根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建目標(biāo)物體空間模型，具體包括：步驟1-1，對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行多維高斯濾波預(yù)處理，所用公式為：式中，表示點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每一個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的維度為4的向量(g，y，z，d)，g表示該點(diǎn)對(duì)應(yīng)的rgb值，(y，z，d)表示點(diǎn)在空間中的坐標(biāo)，為所有向量的平均值，∑為所有向量的協(xié)方差矩陣；步驟1-2，利用置信區(qū)間計(jì)算公式對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)估計(jì)，獲得目標(biāo)物體的坐標(biāo)信息，包括目標(biāo)物體中心點(diǎn)及分布范圍，置信區(qū)間計(jì)算公式為：式中，為多維高斯濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每一個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的向量，α＝1-置信度，n是樣本個(gè)數(shù)，n-1為“自由度”，s為多維高斯濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的標(biāo)準(zhǔn)差，為t值，根據(jù)其分布表可得為置信半徑；步驟1-3，基于步驟1-1濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及步驟1-2點(diǎn)云數(shù)據(jù)參數(shù)估計(jì)結(jié)果，構(gòu)建目標(biāo)物體空間模型；步驟1-4，利用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)所述目標(biāo)物體空間模型進(jìn)行池化、連接以及回歸處理，識(shí)別出目標(biāo)物體的類別。進(jìn)一步地，步驟1-4中所述深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具體采用darknet-53的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。進(jìn)一步地，步驟3中根據(jù)所述雙機(jī)械臂空間xacro模型和目標(biāo)物體空間模型，計(jì)算雙機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡。如東大元機(jī)械臂，環(huán)保節(jié)能好幫手。上海倍速鏈自動(dòng)機(jī)械臂

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    具體包括：步驟3-1，根據(jù)實(shí)際機(jī)械臂的參數(shù)指標(biāo)，利用d-h方法構(gòu)建機(jī)械臂參數(shù)表；步驟3-2，根據(jù)所述機(jī)械臂參數(shù)表中的參數(shù)建立每一個(gè)機(jī)械臂關(guān)節(jié)的坐標(biāo)系，并獲取相鄰坐標(biāo)系之間的變換矩陣；步驟3-3，將所有變換矩陣相乘獲得末端坐標(biāo)系在基坐標(biāo)系的變換矩陣t即為機(jī)械臂正解；步驟3-4，通過(guò)迭代法處理機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程得到迭代方程：其中，機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程為：f(θ)＝(f1,f2,f3,...,f12)tθ＝(θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6)t式中，f為機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)物體過(guò)程中機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)矩陣，j為機(jī)器人的雅克比矩陣，θ為機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度；i表示迭代次數(shù)；步驟3-5，利用梯度下降法求取迭代方程獲取機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度θ；步驟3-6，對(duì)所有關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度θ進(jìn)行路徑微分，獲得雙機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡。進(jìn)一步地，步驟4中線性插值具體采用二維雙線性插值。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其為：1)通過(guò)深度傳感器結(jié)合深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能提高目標(biāo)物體識(shí)別率；2)選取二維雙線性插值的方法控制雙機(jī)械臂協(xié)同控制，相比傳統(tǒng)分離控制方法提高了方法的魯棒性，同時(shí)保證雙機(jī)械臂協(xié)同運(yùn)作不會(huì)發(fā)生碰撞。 上海倍速鏈自動(dòng)機(jī)械臂