所述機(jī)械爪和第二機(jī)械爪上設(shè)有防腐涂層和耐磨涂層。本發(fā)明具有以下有益效果:1、通過設(shè)置的擺動(dòng)液壓缸使得液壓式機(jī)械手可以在底座上進(jìn)行水平方向的旋轉(zhuǎn),擴(kuò)大了裝置的適用范圍。2、通過設(shè)置的旋轉(zhuǎn)裝置可以使得液壓式機(jī)械手在豎直方向上進(jìn)行旋轉(zhuǎn),方便機(jī)械手對物體的夾持。3、通過設(shè)置的伸縮裝置可以使得液壓式機(jī)械手上下移動(dòng),擴(kuò)大了使用范圍。附圖說明圖1為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖;圖1中,1、底座,2、擺動(dòng)液壓缸,3、機(jī)械手,4、支撐板,5、輸出軸,6、固定支撐臂,7、滑動(dòng)支撐臂,8、液壓伸縮裝置,9、伸縮桿,10、液壓缸,11、連接板,12、連接板,13、水平支撐臂,15、軸承,16、旋轉(zhuǎn)裝置,17、旋轉(zhuǎn)油缸,18、伸縮軸,19、軸承,20、第二連接板,21、水平旋轉(zhuǎn)臂,22、機(jī)械手臂,23、基座,24、液壓伸縮裝置,25、液壓缸,26、伸縮軸,31、連接桿,32、第二連接桿,33、主連接桿,34、機(jī)械爪,35、第二機(jī)械爪,36、連接臂,37、第二連接臂。具體實(shí)施方式為了使本發(fā)明的目的及更加清楚明白,以下結(jié)合實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解,此處所描述的具體實(shí)施例用以解釋本發(fā)明,并不用于限定本發(fā)明。如圖1所示,本發(fā)明實(shí)施例提供了一種液壓式機(jī)械手。耐用機(jī)械臂,經(jīng)受嚴(yán)苛考驗(yàn),確保長時(shí)間穩(wěn)定運(yùn)行。湖北機(jī)械臂設(shè)備廠
機(jī)械臂是指高精度,多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。因其獨(dú)特的操作靈活性,已在工業(yè)裝配、安全防爆等領(lǐng)域得到應(yīng)用。機(jī)械臂是一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng),存在著參數(shù)攝動(dòng)、外界干擾及未建模動(dòng)態(tài)等不確定性。因而機(jī)械臂的建模模型也存在著不確定性,對于不同的任務(wù),需要規(guī)劃機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動(dòng)軌跡,從而級聯(lián)構(gòu)成末端位姿。與剛性機(jī)械臂相比較,柔性機(jī)械臂具有結(jié)構(gòu)輕、載重/自重比高等特性,因而具有較低的能耗、較大的操作空間和很高的效率,其響應(yīng)快速而準(zhǔn)確,有著很多潛在的優(yōu)點(diǎn),在工業(yè)、等應(yīng)用領(lǐng)域中占有十分重要的地位。隨著宇航業(yè)及機(jī)器人業(yè)的飛速發(fā)展,越來越多地采用由若干個(gè)柔性構(gòu)件組成的多柔體系統(tǒng)。傳統(tǒng)的多剛體動(dòng)力學(xué)的分析方法及控制方法已不能滿足多柔體系統(tǒng)的動(dòng)力分析及控制的要求。柔性機(jī)械臂作為簡單的非平凡多柔體系統(tǒng),被地用作多柔體系統(tǒng)的研究模型。 重慶鏈板機(jī)械臂如東大元機(jī)械臂,人性化設(shè)計(jì)操作友好。
針對卷料的外形尺寸和管芯的尺寸研發(fā)了裝備有內(nèi)撐式氣動(dòng)夾具和外夾式氣動(dòng)夾具的助力機(jī)械手,并可根據(jù)要求增加90°或者移動(dòng)產(chǎn)品機(jī)械結(jié)構(gòu)特點(diǎn)工作范圍廣:可在以立柱為中心的4米范圍內(nèi)任意位置轉(zhuǎn)移;提升行程大:1900mm;負(fù)載能力強(qiáng):負(fù)載750KG;旋轉(zhuǎn)角度大:主關(guān)節(jié)可無限制360°任意旋轉(zhuǎn)。平衡機(jī)構(gòu):四連桿機(jī)構(gòu)能夠有效保障升降過程中,前臂始終處于水平狀態(tài),以達(dá)到工件狀態(tài)的始終如一;抗偏心能力:整體剛性結(jié)構(gòu)能夠有效抵抗工件的偏心產(chǎn)品安全介紹斷氣保護(hù):系統(tǒng)配備二聯(lián)件、單向閥和儲氣罐,為系統(tǒng)提供持續(xù)穩(wěn)定的壓縮空氣,當(dāng)主供氣源意外斷氣時(shí),可提供一定時(shí)間的安全保障,并使系統(tǒng)有足夠的動(dòng)力完成本次操作或?qū)⒐ぜ遁d。誤操作裝置:配備有安全誤操作保護(hù)裝置,防止誤動(dòng)作對人身或設(shè)備造成傷害;在操作者未對安裝狀況進(jìn)行確認(rèn)前,即工件未安裝到位前,如果工人誤操作松開按鈕,工件不能被卸載。工件必須被有效的支撐住,才可以被釋放。負(fù)載指示器:配備有負(fù)載顯示器,指示負(fù)載狀態(tài),告知操作者:此時(shí)物料是否可被提起或被卸載,當(dāng)系統(tǒng)處于負(fù)載狀態(tài)時(shí),顯示器呈紅色。防快速上下:設(shè)備配套安全控制系統(tǒng),在操作時(shí),系統(tǒng)不會因?yàn)檎`動(dòng)作,而突然改變負(fù)載或空載壓力。
近年來我國制造業(yè)在迎接市場需求的情況下獲得了巨大的發(fā)展,促使國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)不斷革新,大規(guī)模/超大規(guī)模集成電路(applicationspecificintegratedcircuits,asic)以及現(xiàn)場可編程門陣列fpga的飛速發(fā)展,為圖像處理提供了越來越強(qiáng)大的處理性能,它們在圖像領(lǐng)域的應(yīng)用越來越,使圖像處理系統(tǒng)正朝著速度快、容量大、體積小、重量輕的方向發(fā)展。傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)械臂的動(dòng)作路線單一、靈活性不夠。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:為了解決上述問題,本實(shí)用新型提供了一種將圖像識別與機(jī)械臂結(jié)合,再結(jié)合相關(guān)傳感器,通過對某區(qū)域內(nèi)的圖像處理進(jìn)行智能識別的機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng),可用于產(chǎn)品的分揀與收集,該系統(tǒng)可以作為升級模塊直接為工業(yè)生產(chǎn)中的機(jī)械臂進(jìn)行升級加工,使機(jī)械臂具有智能抓取功能,提高生產(chǎn)效率,降低生產(chǎn)成本。為了達(dá)到上述目的,本實(shí)用新型披露的技術(shù)方案具體如下:一種新型機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng),包括自由度機(jī)械臂模塊、語音識別模塊、攝像頭模塊、vga顯示模塊、fpga模塊,自由度機(jī)械臂模塊包括六個(gè)舵機(jī)、控制板,將六個(gè)舵機(jī)分別設(shè)定為舵機(jī)一、舵機(jī)二、舵機(jī)三、舵機(jī)四、舵機(jī)五、舵機(jī)零,舵機(jī)四控制機(jī)械臂的抓取方向,舵機(jī)五連接機(jī)械手和轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié),控制機(jī)械臂的張合。機(jī)械臂耐久性強(qiáng),如東大元品質(zhì)保障。
線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,所述固定件的數(shù)量為多個(gè),多個(gè)所述固定件在所述鉸接桿的軸向上間隔設(shè)置。12.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,所述鉸接桿上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有用于纏繞牽引繩的滑輪。13.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,所述手腕包括鉸接在所述手掌上的轉(zhuǎn)動(dòng)座和與所述轉(zhuǎn)動(dòng)座形成裝配腔的殼體,所述裝配腔內(nèi)設(shè)有使所述轉(zhuǎn)動(dòng)座繞所述殼體軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力機(jī)構(gòu)。14.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,所述手掌包括與所述手腕鉸接的掌心和鉸接在所述掌心上的多個(gè)可曲伸的手指。15.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,所述手指包括多個(gè)依次連接并可相對轉(zhuǎn)動(dòng)的指關(guān)節(jié),多個(gè)所述指關(guān)節(jié)相對轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)使所述手指彎曲或伸展。16.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,所述指關(guān)節(jié)上設(shè)有鉸接部,兩相鄰的所述指關(guān)節(jié)中,一所述指關(guān)節(jié)上的所述鉸接部與另一所述指關(guān)節(jié)上的所述鉸接部鉸接。17.與現(xiàn)有技術(shù)相比,本實(shí)用新型具有如下:18.本實(shí)用新型通過相互鉸接的手腕和手掌實(shí)現(xiàn)了手掌的翻轉(zhuǎn),通過套設(shè)在鉸接桿上且一端連接在手腕或手掌上的復(fù)位件,實(shí)現(xiàn)手掌在翻轉(zhuǎn)狀態(tài)和展開狀態(tài)間的切換,在滿足翻轉(zhuǎn)需要的同時(shí),簡化了結(jié)構(gòu)、縮小了體積。 五軸注塑機(jī)械手編程。甘肅機(jī)械臂哪個(gè)好
如東大元機(jī)械臂,打造智能工廠必備。湖北機(jī)械臂設(shè)備廠
手腕1是用來調(diào)整或改變工件的方位的部件,還能用來連接末端操作器和手臂,由于它有三個(gè)自由度,因此可以作為夾鉗式或吸附式這類型的工作。本設(shè)計(jì)還可以根據(jù)工作的不同,而配置不同的末端操作器。機(jī)械臂的設(shè)計(jì)完成,需要對機(jī)械臂的工作性能進(jìn)行仿真測試,主要應(yīng)用了Pro/E和ADAMS軟件對機(jī)械臂的工作性能進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。文章主要對3自由度混聯(lián)式機(jī)械臂的工作性能進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),一般的仿真實(shí)驗(yàn)往往采用ADAMS軟件對機(jī)械臂的工作性能進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真實(shí)驗(yàn),雖然ADAMS軟件為我們提供了建模的功能,但該軟件與的建模仿真分析軟件相比,其性能就相對比較弱一點(diǎn),因此本位采用Pro/E軟件進(jìn)行實(shí)體建模[5],將建模后的模型格式輸入到ADAMS軟件中去,在該軟件的工作環(huán)境下進(jìn)行仿真分析實(shí)驗(yàn)。運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真前,需要在三個(gè)移動(dòng)副上添加上相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)函數(shù),在進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真實(shí)驗(yàn),在小臂末端添加marker點(diǎn),仿真得出機(jī)構(gòu)末端的工作空間為環(huán)球體的一部分。可以根據(jù)機(jī)構(gòu)末端軌跡點(diǎn)從而繪制出的三維工作空間運(yùn)動(dòng)軌跡。該機(jī)械臂的機(jī)械性能的一項(xiàng)重要指標(biāo)還需要機(jī)械結(jié)構(gòu)末端的運(yùn)動(dòng)特性來衡量。而末端的運(yùn)動(dòng)特性可通過末端的速度與加速度變化曲線來描述[6]。湖北機(jī)械臂設(shè)備廠