診斷機(jī)械臂應(yīng)用于人體，通過測(cè)量了解生理或結(jié)構(gòu)的數(shù)據(jù)和形態(tài)，發(fā)現(xiàn)疾病，作出提示的一種診斷方法。超聲診斷是一種無創(chuàng)、無痛、方便、直觀的有效檢查手段，尤其是b超，應(yīng)用，影響很大，與x射線、ct、磁共振成像并稱為4大醫(yī)學(xué)影像技術(shù)。現(xiàn)階段的機(jī)械臂通過其末端與夾具和超聲探頭連接，在使用過程中，常常會(huì)無法使探測(cè)頭緊貼到病人的皮膚表面，從而影響探測(cè)結(jié)果，而且由于需要對(duì)不同病人進(jìn)行使用，為了避免病人之間出現(xiàn)交叉，需要對(duì)探測(cè)頭進(jìn)行更換，如果探測(cè)頭更換不方便的話，會(huì)提高工作人員的工作難度。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種超聲診斷機(jī)械臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種超聲診斷機(jī)械臂，包括機(jī)械臂本體，所述機(jī)械臂本體的底面兩端均開設(shè)有豎直的滑槽，滑槽內(nèi)均滑動(dòng)安裝有限位塊，限位塊與連接桿的頂端固定連接，連接桿的底端伸出機(jī)械臂本體的下方分別與緩沖板的頂面兩端固定連接；所述緩沖板的底面通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有轉(zhuǎn)盤，轉(zhuǎn)盤的底面固定有安裝板，安裝板的底面通過焊接的方式固定安裝有鉸接座，鉸接座與探測(cè)頭的頂端通過銷釘轉(zhuǎn)動(dòng)連接。 機(jī)械臂快速響應(yīng)，如東大元提高生產(chǎn)率。青海機(jī)械臂保養(yǎng)

    具體包括：步驟3-1，根據(jù)實(shí)際機(jī)械臂的參數(shù)指標(biāo)，利用d-h方法構(gòu)建機(jī)械臂參數(shù)表；步驟3-2，根據(jù)所述機(jī)械臂參數(shù)表中的參數(shù)建立每一個(gè)機(jī)械臂關(guān)節(jié)的坐標(biāo)系，并獲取相鄰坐標(biāo)系之間的變換矩陣；步驟3-3，將所有變換矩陣相乘獲得末端坐標(biāo)系在基坐標(biāo)系的變換矩陣t即為機(jī)械臂正解；步驟3-4，通過迭代法處理機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程得到迭代方程：其中，機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程為：f(θ)＝(f1,f2,f3,...,f12)tθ＝(θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6)t式中，f為機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)物體過程中機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)矩陣，j為機(jī)器人的雅克比矩陣，θ為機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度；i表示迭代次數(shù)；步驟3-5，利用梯度下降法求取迭代方程獲取機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度θ；步驟3-6，對(duì)所有關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度θ進(jìn)行路徑微分，獲得雙機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡。進(jìn)一步地，步驟4中線性插值具體采用二維雙線性插值。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其為：1)通過深度傳感器結(jié)合深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能提高目標(biāo)物體識(shí)別率；2)選取二維雙線性插值的方法控制雙機(jī)械臂協(xié)同控制，相比傳統(tǒng)分離控制方法提高了方法的魯棒性，同時(shí)保證雙機(jī)械臂協(xié)同運(yùn)作不會(huì)發(fā)生碰撞。 青海機(jī)械臂保養(yǎng)如東大元機(jī)械臂，人性化設(shè)計(jì)操作友好。

    絲桿12與導(dǎo)向板10轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述底座1的上表面另一端焊接有安裝座5，安裝座5的頂面與轉(zhuǎn)動(dòng)軸14的底端固定連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸14的頂端與機(jī)械臂15的一端固定連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸14由外部電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械臂15的另一端固定安裝有機(jī)械爪16，使用時(shí)，通過機(jī)械爪16將容器抓住，并通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸14將容器移動(dòng)到攪拌桿4的正下方，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制，降低工作人員的工作難度，需要說明的是，外部電機(jī)和機(jī)械爪16均由外部控制系統(tǒng)控制，而通過控制系統(tǒng)控制電機(jī)和機(jī)械爪的方式為現(xiàn)有成熟技術(shù)，在此不做贅述；所述機(jī)械爪16由u形架161、夾持塊162和電動(dòng)伸縮桿163構(gòu)成，u形架161的外壁與電機(jī)械臂15的端部固定連接，u形架161的兩側(cè)內(nèi)壁分別與一根電動(dòng)伸縮桿163的一端固定連接，電動(dòng)伸縮桿163的另一端焊接有夾持塊162，電動(dòng)伸縮桿163由外部控制系統(tǒng)控制，夾持塊162為開口相對(duì)的弧形板，且夾持塊162的內(nèi)壁上固定安裝有橡膠墊，通過橡膠墊162提高了機(jī)械爪對(duì)容器的夾持效果。盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)。

    也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。請(qǐng)參閱圖1～3，本實(shí)用新型實(shí)施例中，一種帶有機(jī)械臂的全自動(dòng)勻漿機(jī)，包括底座1，所述底座1的上表面一端與支撐桿2的底端固定連接，支撐桿2的頂端與頂板9的底面一端固定連接，頂板9的兩端分別與一根豎直安裝的導(dǎo)向桿13滑動(dòng)連接，導(dǎo)向桿13的頂端分別與導(dǎo)向板10的底面兩端固定連接，導(dǎo)向桿13的底端分別與升降板6的頂面兩端固定連接，升降板6的上表面通過螺栓固定安裝有電機(jī)7，電機(jī)7的型號(hào)為y132m-4且電機(jī)7的供電端口通過開關(guān)與外部電源連接，電機(jī)7的輸出軸豎直向下與攪拌桿4的頂端固定連接，攪拌桿4的底端穿過升降板6下方焊接有若干攪拌葉3，電機(jī)7的上方在導(dǎo)向桿13之間固定安裝有水平的支撐板8，支撐板8的兩端分別通過焊接的方式與導(dǎo)向桿13固定連接，支撐板8的頂面與豎直安裝的絲桿12的底端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，絲桿12的頂端穿過頂板9和導(dǎo)向板10上方與第二電機(jī)11的輸出軸固定連接，第二電機(jī)11通過螺栓固定安裝在導(dǎo)向板10的上表面，第二電機(jī)11的型號(hào)與電機(jī)7相同，且第二電機(jī)11與電機(jī)7均由外部控制系統(tǒng)控制，絲桿12與頂板9螺紋連接。機(jī)械臂高效快捷，如東大元提高生產(chǎn)力。

    本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機(jī)械臂，包括機(jī)械臂主體、固定板、移動(dòng)板、移動(dòng)桿、第二固定板和放置板，所述機(jī)械臂主體的頂端設(shè)置有放置板，且放置板底端設(shè)置有固定板，所述固定板上設(shè)置有移動(dòng)板，且移動(dòng)板的中間位置處貫穿有移動(dòng)桿，所述固定板頂端開設(shè)有與移動(dòng)桿配合的滑槽，所述移動(dòng)板的前后兩端皆通過鉸接軸鉸接有連接桿，且連接桿的另一端皆通過鉸接軸鉸接有固定桿，所述固定板的右側(cè)皆焊接有連接塊，所述連接塊頂端皆固定有轉(zhuǎn)軸，所述固定桿的左側(cè)皆套接在轉(zhuǎn)軸上，所述放置板頂端設(shè)置有第二固定板，且第二固定板的右側(cè)對(duì)稱設(shè)置有支撐板，所述支撐板內(nèi)側(cè)設(shè)置有硬膠板，且硬膠板的左側(cè)膠粘在連接板上，所述連接板的左端與第二固定板側(cè)壁之間焊接有伸縮桿，且伸縮桿的外表面套接有彈簧，且彈簧的左右兩端分別焊接在第二固定板和連接板側(cè)壁上，所述支撐板的內(nèi)側(cè)皆固定有滑塊，所述硬膠板左側(cè)皆開設(shè)有與滑塊配合的第二滑槽。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：1、該具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機(jī)械臂設(shè)置有固定板、移動(dòng)板、移動(dòng)桿、滑槽、連接桿、固定桿、橡膠墊、連接塊、轉(zhuǎn)軸、限位桿和第二限位桿。如東大元機(jī)械臂，助力企業(yè)提升品牌形象。湖北加工機(jī)械臂

機(jī)械臂維護(hù)簡(jiǎn)單，如東大元省心省力。青海機(jī)械臂保養(yǎng)

    近年來我國(guó)制造業(yè)在迎接市場(chǎng)需求的情況下獲得了巨大的發(fā)展，促使國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)不斷革新，大規(guī)模/超大規(guī)模集成電路(applicationspecificintegratedcircuits，asic)以及現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列fpga的飛速發(fā)展，為圖像處理提供了越來越強(qiáng)大的處理性能，它們?cè)趫D像領(lǐng)域的應(yīng)用越來越，使圖像處理系統(tǒng)正朝著速度快、容量大、體積小、重量輕的方向發(fā)展。傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)械臂的動(dòng)作路線單一、靈活性不夠。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為了解決上述問題，本實(shí)用新型提供了一種將圖像識(shí)別與機(jī)械臂結(jié)合，再結(jié)合相關(guān)傳感器，通過對(duì)某區(qū)域內(nèi)的圖像處理進(jìn)行智能識(shí)別的機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)，可用于產(chǎn)品的分揀與收集，該系統(tǒng)可以作為升級(jí)模塊直接為工業(yè)生產(chǎn)中的機(jī)械臂進(jìn)行升級(jí)加工，使機(jī)械臂具有智能抓取功能，提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本。為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型披露的技術(shù)方案具體如下：一種新型機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)，包括自由度機(jī)械臂模塊、語音識(shí)別模塊、攝像頭模塊、vga顯示模塊、fpga模塊，自由度機(jī)械臂模塊包括六個(gè)舵機(jī)、控制板，將六個(gè)舵機(jī)分別設(shè)定為舵機(jī)一、舵機(jī)二、舵機(jī)三、舵機(jī)四、舵機(jī)五、舵機(jī)零，舵機(jī)四控制機(jī)械臂的抓取方向，舵機(jī)五連接機(jī)械手和轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，控制機(jī)械臂的張合。 青海機(jī)械臂保養(yǎng)