支撐板的頂面與豎直安裝的絲桿的底端轉動連接，絲桿的頂端穿過頂板和導向板上方與第二電機的輸出軸固定連接，第二電機通過螺栓固定安裝在導向板的上表面，第二電機的型號與電機相同；所述底座的上表面另一端焊接有安裝座，安裝座的頂面與轉動軸的底端固定連接，轉動軸的頂端與機械臂的一端固定連接，轉動軸由外部電機帶動轉動，機械臂的另一端固定安裝有機械爪。作為本實用新型進一步的方案：所述支撐板的兩端分別通過焊接的方式與導向桿固定連接。作為本實用新型進一步的方案：所述絲桿與頂板螺紋連接。作為本實用新型進一步的方案：所述絲桿與導向板轉動連接。作為本實用新型進一步的方案：所述機械爪由u形架、夾持塊和電動伸縮桿構成，u形架的外壁與電機械臂的端部固定連接，u形架的兩側內壁分別與一根電動伸縮桿的一端固定連接，電動伸縮桿的另一端焊接有夾持塊，夾持塊為開口相對的弧形板，且夾持塊的內壁上固定安裝有橡膠墊。與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：在本實用新型的使用過程中，通過機械臂將容器放置到攪拌桿下方，然后通過第二電機帶動絲桿轉動，絲桿與頂板相互作用調節攪拌葉的高度伸入到容器中進行攪拌，實現了自動化控制，無需人工操作。自動化抓取機械手好用嗎？青海機械臂質量

    技術實現要素：發明目的：針對現有技術存在的不足，本發明的目的是提供一種六軸機械臂，在傳統的底座旋轉蝸輪軸與驅動臂座的連接結構上進行優化和改進，技術方案：為了實現上述發明目的，本發明采用的技術方案如下：一種六軸機械臂，包括箱體、驅動臂座、大手臂、腕部、小手臂組件和前爪；所述驅動臂座設置在箱體上部；大手臂的底端通過連接組件與驅動臂座連接，上端與小手臂組件連接；小手臂組件與前爪通過腕部連接；箱體內部設置有蝸輪蝸桿組件，蝸輪蝸桿組件中的蝸輪上連接有蝸輪軸，蝸輪軸上端面設置有異形法蘭盤，蝸輪軸從箱體上部伸出并穿過異形法蘭盤與驅動臂座底部連接，異形法蘭盤與蝸輪軸之間設置有第二連接組件。作為推薦，所述異形法蘭盤與箱體之間設置有常規法蘭盤，常規法蘭盤分別于箱體和異形法蘭盤連接。作為推薦，所述第二連接組件包括蝸輪軸表面套接的軸套，軸套外表面套接有軸承，所述軸套一端固定連接有固定環，軸套的另一端設置有圓環形滑筒，圓環形滑筒對應的軸套端的表面上開設有與圓環形滑槽，圓環形滑槽內壁通過彈簧與圓環形滑筒彈性連接。作為推薦，所述固定環一側固定連接有橡膠密封環；所述橡膠密封環相對側表面均設有緊固夾板。河南工業機械臂機械臂高效節能，如東大元提升企業效益。

    我國機器人需求不斷擴大，工業機器人，特種機器人以及服務機器人銷量日益擴大，國內也有一批企業逐漸發展起來投入資源研發，機器人種類與產品線日漸繁多，大量的機器人投入生產作業，提高了生產率，但與水平依舊有較大差距，且桌面級機器人產品稀少，科技水平較低。較于國內，國外在機器人技術上要更為，四大家族的機器人各自有優勢與特色，在精度，承重與速度都較為有優勢，在桌面級的機械臂上產品種類較多，水平也較高，但是其發展水平相對工業級的依舊較低。技術實現要素：為了克服現有技術存在的缺陷，本實用新型提供了一種六自由度垂直串聯機械臂，可以根據預設的軌跡運動，實現抓取物塊，在安裝不同工具的情況下實現多種功能。本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：一種六自由度垂直串聯機械臂，包括底部周轉裝置、主臂及驅動裝置、腕部及驅動裝置，所述底部周轉裝置安裝在使用平臺上，所述主臂及驅動裝置安裝在底部周轉裝置的機械臂底盤上，所述腕部及驅動裝置安裝在主臂及驅動裝置的機械臂末端；所述底部周轉裝置包括機械臂底盤、旋轉底座和步進減速電機，所述機械臂底盤與旋轉底座之間通過推力軸承可旋轉連接。

    所述插接片的端部固定安裝封蓋觸條。推薦的，所述封蓋觸條采用氟橡膠材質制成。推薦的，所述第二支撐板的數量為兩個，且兩個第二支撐板分別滑動搭接在支撐板的頂面和底面。推薦的，所述連接臂架的端部固定安裝有安裝片，所述安裝片的兩面貫穿開設有安裝螺孔。推薦的，所述連接套的端部固定安裝有第二安裝片，所述第二安裝片的兩面貫穿開設有第二安裝螺孔。與現有技術相比，本發明的有益效果是：1、該帶有定位結構的機械臂結構，通過電動推桿驅動輸出推桿推出或收縮，即可拉動連接環和轉軸，使限位滑條的兩端分別通過轉軸和第二轉軸與連接環和第二連接環轉動，從而使限位滑條連接在控制槽內部的位置得以改變，從而使連接臂架與第二連接臂架得以轉動調節，電動推桿停止驅動時，即可定位穩定，從而達到了便于多角度轉動調節的效果，實現了提高定位穩定性的目標，使用起來更加穩定，適應范圍更廣。2、該帶有定位結構的機械臂結構，通過按壓限位插軸，使其在限位通孔和滑孔內滑動，并通過滑片對優力膠塊進行觸壓，使限位插軸滑離限位通孔時，即可抽離連接套，從而使連接套從連接柱表面抽離，從而達到了便于安裝和拆卸的效果，實現了便于維護檢修的目標，裝配起來更加靈活。如東大元機械臂，提升生產線的靈活性。

    所述機械手臂內部設有液壓伸縮裝置，所述的機械手臂與機械手相連接，所述機械手臂下方固定連接有基座。作為本發明的一個推薦的技術方案，所述機械手包括連接桿，第二連接桿，主連接桿，機械爪，第二機械爪，連接臂，第二連接臂，所述連接臂和第二連接臂對稱鉸接在基座下方，所述主連接桿穿過基座與伸縮軸相連接，所述連接桿一端通過軸與與連接臂相連接，另一端通過軸與主連接桿相連接，所述第二連接桿一端通過軸與第二連接臂相連接，另一端通過軸與主連接桿相連接，所述連接臂和第二連接臂下方分別固定有機械爪和第二機械爪。作為本發明的一個推薦的技術方案，所述液壓伸縮裝置包括伸縮桿和液壓缸，所述液壓缸固定在支撐板上，所述伸縮桿上方固定有連接板，所述連接板固定在滑動支撐臂的內部。作為本發明的一個推薦的技術方案，所述旋轉裝置包括旋轉油缸和輸出軸，所述輸出軸與穿過軸承轉軸固定連接，所述轉軸另一端固定第二連接板，所述第二連接板固定在水平旋轉臂內部。作為本發明的一個推薦的技術方案，所述液壓伸縮裝置包括液壓缸和伸縮軸，所述液壓缸固定在機械手臂的頂部，所述伸縮軸與機械手連接，所述機械手臂下方固定連接有基座。作為本發明的一個推薦的技術方案。機械臂操作簡便，如東大元無需專業技能。工業機械臂廠家排名

機械臂穩定性好，如東大元長時間運行無憂。青海機械臂質量

    linx7系列芯片內部嵌入軟核microblaze，該軟核和其他外設ip核一起，可以完成可編程系統芯片(sopc)的設計。軟核microblaze處理器采用risc架構和哈佛結構的32位指令和數據總線，可以全速執行存儲在片上存儲器和外部存儲器中的程序，并和其他外設ip核一起，可以完成可編程系統芯片(sopc)的設計。artix-7核心板作為主要處理器處理數據時，實現了圖像識別功能，經過fpga的腐蝕、膨脹、求質心等算法，可以精細的獲取物體的坐標。fpga的軟核microblaze實現了六自由度機械臂的路徑規劃，使得機械臂可以智能抓取圖像識別的物體。本實用新型的進一步改進，機械臂動態抓取系統采用了圖像二值法、腐蝕膨脹、質心算法的方法進行圖像處理。本實用新型的進一步改進，六自由度機械臂舵機的角度采用動態規劃算法獲得。本實用新型的有益效果：本實用新型不同于傳統的人工操作機械臂抓取，而是采用fpga來實現圖像識別，后由六自由度機械臂實時智能抓取物體，自動化程度提升，且工作效率提高，采用語音識別的方式來控制系統的啟停，更加方便、便捷、安全，適用于工業領域中機械臂抓取任務。 青海機械臂質量