從而降低了工人的工作強度；機械爪內安裝的夾持塊對容器進行夾持時，夾持塊內壁上安裝有橡膠墊，從而有效提高了夾持效果。具體實施方式下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。在本實用新型的描述中，需要說明的是，術語“上”、“下”、“內”、“外”、“頂/底端”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術語“”、“第二”用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“設置有”、“套設/接”、“連接”等，應做廣義理解，例如“連接”，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連。如東大元機械臂，高效提升生產效率。寧夏智能機械臂

    所述機械手臂內部設有液壓伸縮裝置，所述的機械手臂與機械手相連接，所述機械手臂下方固定連接有基座。作為本發明的一個推薦的技術方案，所述機械手包括連接桿，第二連接桿，主連接桿，機械爪，第二機械爪，連接臂，第二連接臂，所述連接臂和第二連接臂對稱鉸接在基座下方，所述主連接桿穿過基座與伸縮軸相連接，所述連接桿一端通過軸與與連接臂相連接，另一端通過軸與主連接桿相連接，所述第二連接桿一端通過軸與第二連接臂相連接，另一端通過軸與主連接桿相連接，所述連接臂和第二連接臂下方分別固定有機械爪和第二機械爪。作為本發明的一個推薦的技術方案，所述液壓伸縮裝置包括伸縮桿和液壓缸，所述液壓缸固定在支撐板上，所述伸縮桿上方固定有連接板，所述連接板固定在滑動支撐臂的內部。作為本發明的一個推薦的技術方案，所述旋轉裝置包括旋轉油缸和輸出軸，所述輸出軸與穿過軸承轉軸固定連接，所述轉軸另一端固定第二連接板，所述第二連接板固定在水平旋轉臂內部。作為本發明的一個推薦的技術方案，所述液壓伸縮裝置包括液壓缸和伸縮軸，所述液壓缸固定在機械手臂的頂部，所述伸縮軸與機械手連接，所述機械手臂下方固定連接有基座。作為本發明的一個推薦的技術方案。遼寧工業機械臂如東大元自動化，讓機械臂成為您工廠中的超級工人！

    兩個轉向同步帶輪可轉動的安裝在轉軸上，轉軸固定安裝在機械臂底盤上，旋轉軸安裝在機械臂底盤上，所述同步帶輪與第二同步帶輪之間通過同步帶連接，該同步帶同時與兩個轉向同步帶輪連接；所述旋轉底座通過螺栓安裝在使用平臺上。再進一步，所述機架包括兩塊主支撐板、副支架、左電機安裝板和右電機安裝板，兩塊主支撐板通過型材連接并安裝在機械臂底盤上，所述副支架安裝在該型材上，所述一級臂底座與副支架鉸接，所述平衡缸位于兩塊主支撐板之間，第二連桿的前端鉸接在一根金屬銷上，該金屬銷的左右兩端分別通過一個l形金屬板與一級臂底座連接；所述一級臂驅動機構包括步進電機、雙軸減速機、第三同步帶輪、第五同步帶輪和曲柄，所述步進電機和雙軸減速機均安裝在左電機安裝板上，步進電機的輸出軸上安裝有第五同步帶輪，雙軸減速機的輸入軸上安裝有第三同步帶輪，第五同步帶輪與第三同步帶輪之間通過同步帶連接，雙軸減速機的輸出軸穿過左電機安裝板與曲柄連接，曲柄與連桿的后端連接；所述二級臂驅動機構包括第二步進電機、第二雙軸減速機、第四同步帶輪和第六同步帶輪，所述第二步進電機、第二雙軸減速機均安裝在右電機安裝板上。

    隨著現代人工智能技術、自動化技術、計算機視覺技術和計算機計算能力的快速發展，機械臂技術作為日常生活及科技發展中多種技術的綜合體相應地同步快速發展，并且在工業生產、生活服務、科學實驗、搶險救災和太空探索等領域廣泛應用且發揮著非常重要的作用。由于單機械臂控制系統受環境和自身條件的制約，很多工作任務都難以完成，從而使用復數單機械臂，但同時導致單機械臂之間結合性下降。與此同時，傳統機械臂缺乏合適傳感器導致無法做到更加的擬人化、多能化，且并不能夠一起協同安全地完成工作任務。技術實現要素：本發明的目的在于提供一種基于深度視覺的雙機械臂控制方法。實現本發明目的的技術解決方案為：一種基于深度視覺的雙機械臂控制方法，包括以下步驟：步驟1，利用rgbd深度攝像頭采集某一目標區域的點云數據，根據點云數據構建該區域中目標物體空間模型，同時識別目標物體的種類，并根據種類判斷該物體是否屬于待操作對象，若是則執行步驟2，否則對下一目標區域執行該步驟；步驟2，建立雙機械臂空間xacro模型，并在該模型所在空間擬合添加所述目標物體空間模型；步驟3，根據所述雙機械臂空間xacro模型和目標物體空間模型，計算雙機械臂的運動軌跡；步驟4。 機械臂操作簡便，如東大元員工輕松掌握。

    平頭探針垂直固定于塑料支架板上，平頭探針的一端與母頭引線相連，所述公接插件包括塑料支撐盤和接觸環，塑料支撐盤垂直于的軸線并固定于接入端的端部，接觸環固定于塑料支撐盤上，且接觸環與引線相連，母頭與對接狀態下，平頭探針與接觸環相接觸實現電性連接；前述統一接口中，所述接觸環以塑料支撐盤的端面中心為圓心固定于塑料支撐盤的端面上，接觸環具有至少三個且直徑逐漸增大，依次與電源正極、電源負極和機械臂或機械手的信號線相連，每個接觸環均設置有與之相對應的平頭探針；前述統一接口中，接入端與母頭螺紋連接；前述統一接口中，接入端的外表面沿周向分布設置有多個外凸的鎖扣，母頭的內壁上沿周向分布設置有多個鎖槽，且鎖槽與鎖扣一一對應，接入端與母頭通過鎖扣和鎖槽實現可分離式連接，使用時，將接入端上的鎖扣與母頭上的鎖槽交錯并將接入端伸入母頭內直至母頭的端部與主體對接，而后相對轉動母頭和使鎖扣轉動至鎖槽內鎖住鎖扣，對鎖扣沿母頭軸向方向的移動進行限位，從而使母頭與緊固連接，在需要分離時，相對轉動和母頭使鎖扣滑出鎖槽并使二者交錯，取消限位鎖緊狀態，沿母頭的軸向相對移動和母頭即可將二者分離。與現有技術相比。安裝簡便的機械臂，用戶友好，操作便捷。江蘇機械臂服務熱線

高效生產的秘密武器——如東大元機械臂。寧夏智能機械臂

    工業機械臂是擬人手臂、手腕和手功能的機械電子裝置。它可把任一物件或工具按空間位姿（位置和姿態）的時變要求進行移動，從而完成某一工業生產的作業要求。如夾持焊鉗或焊槍，對汽車或摩托車車體進行了點焊或弧焊；搬運壓鑄或沖壓成型的零件或構件；進行激光切割；噴涂；裝配機械零部件等等。工業機械臂目前還沒有統一的分類標準。根據不同的要求可進行不同的分類。一、按驅動方式分1．液壓式液壓驅動機械臂通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動系統，由驅動機械臂的執行機構進行工作。通常它具有很大的抓舉能力（高達幾百公斤以上），其特點是結構緊湊，動作平穩，耐沖擊，耐振動，防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環境。2．氣動式其驅動系統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便，動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。3．電動式電力驅動是目前機械臂使用得多的一種驅動方式。其特點是電源方便，響應快，驅動力較大（關節型的持重已達400公斤），信號檢測、傳遞、處理方便，并可以采用多種靈活的控制方案。寧夏智能機械臂